若取观测站坐标的初始(近似)向量为Xo=(XY0Z0) 改正数向量为6X=(6X8Y8Z),则线性化取至一次微 小项后得 ()1「()[()m()n() 72(0)_m()_e()m2()n2()-1y 3()m()()m()n:(t) [(D] LPo(]L4(0 m: (t n; (t) )2」 或写为亚+O=0 式中 )=co,(t) p()=Z()2(t)l()z( L()=7()-p2a()
若取观测站坐标的初始（近似）向量为Xi0=(X0 Y0 Z0 ) T ， 改正数向量为Xi=(X Y Z)i T，则线性化取至一次微 小项后得 或写为 式中 − − − − − = i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i Z Y X l t m t n t l t m t n t l t m t n t l t m t n t t t t t r t r t r t r t ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ~ ( ) ~ ( ) ~ ( ) ~ 4 4 4 3 3 3 2 2 2 1 1 1 4 0 3 0 2 0 1 0 4 3 2 1 ai (t)Zi + l i (t) = 0 ( ) ( ) ~ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 1 2 3 4 L t r t t t L t L t L t L t c t t j i j i j i T i i i i i i i = − = = l
其中 )=1X()-xm+()-Ym+21(0)-zn)12 由此可得 81=-a(1)l(t) 上式的求解一般采用迭代法,根据所取观测站坐标的初 始值,在一次求解后,利用所求坐标的改正数,更新 观测站坐标初始值,重新迭代,通常迭代2-3次即可获 得满意结果。 当仅观测4颗卫星时,无多余观测量,解算是唯一的。如 果同步观测的卫星数n大于4颗时,则需利用最小二乘 法平差求解
其中 由此可得 上式的求解一般采用迭代法，根据所取观测站坐标的初 始值，在一次求解后，利用所求坐标的改正数，更新 观测站坐标初始值，重新迭代，通常迭代2-3次即可获 得满意结果。 当仅观测4颗卫星时，无多余观测量，解算是唯一的。如 果同步观测的卫星数n j大于4颗时，则需利用最小二乘 法平差求解。 2 1 2 0 2 0 2 0 0 ( ) {[ ( ) ] [ ( ) ] [ ( ) ] } i j i j i j j i t = X t − X + Y t −Y + Z t − Z ( ) ( ) 1 t t i i i Z a l − = −
误差方程组的形式为 v()=a1()Z2+1() v(t)=|v()n(O)…() 根据最小二乘法平差求解 =-a1(t)a1()a()1(t 解的精度为: m2为解的中误差,σ为伪距测量中误差,Q1为权系数阵 Q2主对角线的相应元素。 Q2=()a( 在GPS中,同时出现在地平线以上的可见卫星数不会多于 12个。测码伪距绝对定位模型广泛用于船只、飞机、车 辆等运动目标的导航、监督和管理
误差方程组的形式为 根据最小二乘法平差求解 解的精度为： mz为解的中误差，0为伪距测量中误差， Qii为权系数阵 Qz主对角线的相应元素。 在GPS中，同时出现在地平线以上的可见卫星数不会多于 12个。测码伪距绝对定位模型广泛用于船只、飞机、车 辆等运动目标的导航、监督和管理。 T i n i i i i t v t v t v t t t t = = + ( ) ( ) ( )...... ( ) ( ) ( ) ( ) v 1 2 v a Z l ( ) ( ) ( ) ( ) 1 t t t t i T i i T i i Z a a a l − = − mz = 0 qii 1 ( ) ( ) − = a t a t i T Qz i
2测相伪距动态绝对定位法 在协议地球坐标系中,测相伪距的观测方程为为: +cg2()-1(+[1(4)+(切)-yA() y0()=b()-[()时()() 如果设R(1)=22()-△l()-△N7() 并考虑卫星钟差可利用导航电文中给出的参数加以修正, 则观测方程可改写成 R()=p(1)-[()m()nm(O)ax+p()-N 其中 6p(1)=c( N=aN (to)
2.测相伪距动态绝对定位法 在协议地球坐标系中，测相伪距的观测方程为为： 如果设 并考虑卫星钟差可利用导航电文中给出的参数加以修正， 则观测方程可改写成 其中 ( ) ( ) ( ) ( ) ~ R t t I t T t j p i j i j i j i = − − j i i i j i j i j i j i j Ri (t) = (t) −[l (t) m (t) n (t)] + (t) − N ~ 0 X [ ( ) ( )] [ ( ) ( )] ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( )] 0 0 c t t t t I t T t N t t t l t m t n t j i j p i j i j i i j i j i j i j i j i + − + + − = − X ( ) ( ) ( ) 0 N N t t c t t j i j i i i = =
于历元t,由观测站T至卫星s的距离误差方程可写为: y(t)=[()m1()n( +N +L( 2(t) 其中L(0)=R(0)-p8() 与测码伪距的误差方程相比,测相伪距误差方程仅增加 了一个新的未知数N,其余的待定参数和系数均相同 如果在起始历元t卫星s被锁定(跟踪)后,观测期间 没有发生失锁现象,则整周待定参数N只是与该起始 历元t有关的常数
于历元t，由观测站Ti至卫星s j的距离误差方程可写为： 其中 与测码伪距的误差方程相比，测相伪距误差方程仅增加 了一个新的未知数Ni j，其余的待定参数和系数均相同。 如果在起始历元t0卫星s j被锁定（跟踪）后，观测期间 没有发生失锁现象，则整周待定参数Ni j只是与该起始 历元t0有关的常数。 ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) 1] N L t t Z Y X v t l t m t n t j i j i i i i i j i j i j i j i + + = − ( ) ( ) ~ ( ) 0 L t R t t j i j i j i = −