内喜古科私大拳 1 0 Γ01 t> 0 1,B= 0. C=[100] -11-5 系统方块图表示如图4-1所示： 1/s 1/s 1/s -5 -11 -6 图4-1系统方块图 17
17 系统方块图表示如图4-1所示：
窗内害古科私大举 (2)输入作用不含导数项的多输入n阶线性系统状态 空间表达式（教材P67) Da 12 线性 X2 输出 系统 元件 Xn ym 图4-2多输入一多输出系统示意图 18
18 (2)输入作用不含导数项的多输入n阶线性系统状态 空间表达式(教材P67)
内古科私大举 则状态空间表达式为： (P68) X=Ax Bu Y=Cx+Du 上述系统中动态特性矩阵A,B,C,D,当它们只随时间而变化时就 变成A(①，B(,C0和D(,此时系统称为时变系统；当其为常数 时，则称为定常系统。 D 图4-3多输人一多输出方块图 19
19 则状态空间表达式为：（P68） 上述系统中动态特性矩阵A,B,C,D,当它们只随时间而变化时就 变成A(t),B(t),C(t)和D(t),此时系统称为时变系统;当其为常数 时，则称为定常系统
窗内害古科私大举 ●状态方程的解及转移矩阵 在建立控制系统的状态空间表达式后，更需要的是确定 系统在时间域中的解。 本节先介绍连续型线性定常系统中齐次与非齐次方程的 解法，然后引出状态转移矩阵的重要概念。 状态方程的解与微分方程解非常相似，其全解包括通解与 特解两个部分。 20
20 ●状态方程的解及转移矩阵 在建立控制系统的状态空间表达式后，更需要的是确定 系统在时间域中的解。 本节先介绍连续型线性定常系统中齐次与非齐次方程的 解法，然后引出状态转移矩阵的重要概念。 状态方程的解与微分方程解非常相似，其全解包括通解与 特解两个部分
《内右科私大举 (1)线性定常系统齐次状态方程的解法 连续型系统的求解方法很多，此只介绍拉氏变换法和级 数法。（见教材P69, x(t)=e“x(0) (4-19) 综上（1)(2)中（式4-14)和（式4-19)所述，可将线性 定常系统齐次方程的解写成： x(t)=(t)x(0) (4-20) 式中：p()=eAt=L-1[(s一A)-] (4-21) 21
21 （1）线性定常系统齐次状态方程的解法 连续型系统的求解方法很多，此只介绍拉氏变换法和级 数法。（见教材P69） 综上（1）（2）中（式4-14）和（式4-19）所述，可将线性 定常系统齐次方程的解写成 ： x(t)= φ(t)·x(0) 式中：φ(t)= eAt = L－1 [(sI－A)－1 ] (4-19) (4-20) (4-21)