四.平面机构的自由度 1.机构自由度计算公式 w=3n-2Pi -PH 3个自由度」高副 二 消除1个自由度 低副 消除2个自由度 2.机构具有确定运动的条件 w>0,W=主动件个数 B 4
四. 平面机构的自由度 1.机构自由度计算公式 W>0, W= 主动件个数 高副 消除1个自由度 低副 消除2个自由度 3个自由度 2.机构具有确定运动的条件 W n P P ＝3 2 − −L H
3计算自由度的注意事项 (1)复合铰链一K个构件构成(K-1)个回转副; (2)局部自由度一与输出构件运动无关的自由度; (3)虚约束一对机构运动不起限制作用的重复约束由度; (1)复合铰链 (2)局部自由度 (3)虚约束 D 易 导路重合的虚终
3.计算自由度的注意事项 （1）复合铰链 （2）局部自由度 （3）虚约束 导路重合的虚约束 (1)复合铰链－K个构件构成（K－1）个回转副； (2)局部自由度－与输出构件运动无关的自由度； (3)虚约束－对机构运动不起限制作用的重复约束由度；
4 对称结构的虚约束 A A 5 轴线重合的虛约束 机构中的虚约束
对称结构的虚约束 轴线重合的虚约束 机构中的虚约束
习题1:计算自由度 C。「复合铰链 2 G H P BN 虛约束局部自由度」大筛结构 复合铰链 3 差动轮系 E R4 O ●
习题1：计算自由度 虚约束 局部自由度 复合铰链 大筛结构 差动轮系 复合铰链 2
习题1:计算自由度 本 张 021 椭圆规机构 凸轮拨杆机构 周转轮系 Hio 压缩机机构
周转轮系 习题1：计算自由度 凸轮拨杆机构 压缩机机构 椭圆规机构