速度速度速度 控制控制 控制 读带机单元 单元单元 Z轴 Y轴 X轴 主电路板 CAs CAC CABM 感 CFU,ROM,RAM甲中中中中 CAT 机床强电柜 CAV 运动控制 应同步器的反馈 Do画画回回 MDI&CRT CAB CHK 控制板 DI/D板 脉冲编码器的反馈 图4-4数控装置的物理结构( FANUC-6MB)
图4-4 数控装置的物理结构（FANUC-6MB）
三、基于网络的数控装置 基于网络的 基于网络的PLC 运动控制器 光纤电电 主轴电机及驱动器 进给电机及驱动器 图4-5基于网络的数控系统结构图
三、基于网络的数控装置 图4-5 基于网络的数控系统结构图
数控装置各功能模块间的通讯是按照 SERCOS( Serial Communication System)协议进行的。图4-7表示了 SERCOS协议通讯的原理。由一个控制器和若干个伺服 驱动器构成通讯回路。通讯以循环方式进行,每个循 环的时间可设定为62μ5、125μ5、250μs或其整数倍。 循环时间的长短以保证控制器和伺服驱动器间的同步 通讯为前提。图中的 Master表示运动控制器, Slave裱表 示连接在控制环路中的第i个伺服驱动器,MST表示同 步信息,AT俵表示第个伺服驱动器发送的数据,MDT为 控制器发送到网络上的数据
数控装置各功能模块间的通讯是按照SERCOS（Serial Communication System）协议进行的。图4-7表示了 SERCOS协议通讯的原理。由一个控制器和若干个伺服 驱动器构成通讯回路。通讯以循环方式进行，每个循 环的时间可设定为62μs、125μs、250μs或其整数倍。 循环时间的长短以保证控制器和伺服驱动器间的同步 通讯为前提。图中的Master表示运动控制器，Slave i表 示连接在控制环路中的第i个伺服驱动器，MST表示同 步信息，ATi表示第i个伺服驱动器发送的数据，MDT为 控制器发送到网络上的数据
驱动器数/光纤环 66 42 21 2 通讯周期 图4-6每个光纤环路能控制的驱动器个数
驱动器数/光纤环 42 21 2 4 6 通讯周期 图4-6 每个光纤环路能控制的驱动器个数 66
MST t (usec AT1 t (usec master dat sync Master telegram Master telegram slave Slave slave laver Slavel slave slave ∏Ar12t2231mT AT1At2 AT3 t lusec ATm t (usec master da ta Master data telegram Master tetram slave m Slave slave slave Slavel slave slave 图4-7 SERCOS通讯原理
图4-7 SERCOS通讯原理