dsPIC30F4011/4012 引脚示意图（续） 28引脚SPDIP和SOIC MCLR 1 28 AVDD EMUD3/ANONREF+/CN2/RBO AVss EMUC3/AN1/REF-/CN3/RB1 26 PWM1L/REO AN2/SS1/CN4/RB2 4 PWM1H/RE1 AN3/INDX/CN5/RB3 24 PWM2L/RE2 AN4/QEA/IC7/CN6/RB4 dsPIC3 23 PWM2H/RE3 AN5/QEB/IC8/CN7/RB5 17 2 PWM3L/RE4 Vss 8 PWM3H/RE5 OSC1/CLKI 9 OSC2/CLKO/RC15 10 10F4012 20 VDo 19 EMUD1/SOSCI/T2CK/U1ATX/CN1/RC13 18 PGC/EMUC/U1RX/SDI1/SDA/C1RX/RF2 EMUC1/SOSCO/T1CK/U1ARX/CNO/RC14 1 7 PGD/EMUD/U1TX/SDO1/SCL/C1TX/RF3 VoD 13 FLTAINTO/SCK1/OCFA/RE8 16 EMUD2/0C2/C2/INT2/RD1 14 15 EMUC2/OC1/IC1/INT1/RDO 44引脚QFN COD ● 母 9 两男将湾 PGC/EMUC/U1RX/SDI1/SDA/C1RX/RF2 33 OSC2/CLKO/RC15 NC 324 OSC1/CLKI NC 3 31 Vss NC 45 Vss NC 29 VDD Vss 6 dsPIC30F4012 28 Voo 27 NC PWM3H/RE5 89 NC 25 NC PWM3L/RE4 10 241 AN5/QEB/IC8/CN7/RB5 PWM2H/RE3 11 23 AN4/QEA/IC7/CN6/RB4 是 2007 Microchip Technology Inc. DS70135ECN第5页
2007 Microchip Technology Inc. DS70135E_CN 第 5 页 dsPIC30F4011/4012 引脚示意图 （续） dsPIC30F4012 MCLR PWM1L/RE0 PWM1H/RE1 PWM2L/RE2 PWM2H/RE3 PWM3L/RE4 VSS PWM3H/RE5 VDD EMUD3/AN0/VREF+/CN2/RB0 EMUC3/AN1/VREF-/CN3/RB1 AVDD AVSS AN2/SS1/CN4/RB2 EMUD2/OC2/IC2/INT2/RD1 EMUC2/OC1/IC1/INT1/RD0 EMUC1/SOSCO/T1CK/U1ARX/CN0/RC14 EMUD1/SOSCI/T2CK/U1ATX/CN1/RC13 OSC2/CLKO/RC15 VSS OSC1/CLKI VDD FLTA/INT0/SCK1/OCFA/RE8 PGC/EMUC/U1RX/SDI1/SDA/C1RX/RF2 PGD/EMUD/U1TX/SDO1/SCL/C1TX/RF3 AN5/QEB/IC8/CN7/RB5 AN4/QEA/IC7/CN6/RB4 AN3/INDX/CN5/RB3 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 28 引脚 SPDIP 和 SOIC 44 引脚 QFN 3 30 29 28 27 26 25 24 23 4 5 7 8 9 10 11 1 2 32 31 dsPIC30F4012 PWM2H/RE3 PWM3L/RE4 PWM3H/RE5 VDD VDD NC NC NC NC PGC/EMUC/U1RX/SDI1/SDA/C1RX/RF2 AN3/INDX/CN5/RB3 AN2/SS1/CN4/RB2 EMUC3/AN1/VREF-/CN3/RB1 EMUD3/AN0/VREF+/CN2/RB0 MCLR AVDD PWM2L/RE2 PWM1H/RE1 PWM1L/RE0 AN4/QEA/IC7/CN6/RB4 AN5/QEB/IC8/CN7/RB5 NC NC NC VDD VSS OSC1/CLKI OSC2/CLKO/RC15 PGD/EMUD/U1TX/SDO1/SCL/C1TX/RF3 FLTA/INT0/SCK1/OCFA/RE8 EMUC2/OC1/IC1/INT1/RD0 NC VDD NC EMUD2/OC2/IC2/INT2/RD1 V EMUC1/SOSCO/T1CK/U1ARX/CN0/RC14 DD 6 33 VSS AVSS VDD VSS EMUD1/SOSCI/T2CK/U1ATX/CN1/RC13 VSS NC 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 44 43 42 41 40 39 38 37 36 35 34
dsPIC30F4011/4012 目录 1.0 器件概述. 7 2.0 CPU架构概述.」 13 3.0 存储器构成 1 4.0 地址发生器单元 33 5.0 中断 3 6.0 闪存程序存储器. 45 7.0 数据EEPROM存储器 51 8.0 /O端口. 57 9.0 Timer1模块 63 10.0 Timer2/3模块 67 11.0 Timer4/5模块 73 12.0输入捕捉模块 77 13.0输出比较模块. 81 14.0正交编码器接口(QE1)模块…… 85 15.0电机控制PWM模块 16.0SP模块 103 17.012C模块 107 18.0通用异步收发器(UART)模块 115 19.0CAN模块. 123 20.010位高速模数转换器(ADC)模块， 133 21.0系统集成」 145 22.0指令集汇总 159 23.0开发支持」 167 24.0电气特性】 171 25.0封装信息.… 213 Microchip网站. 229 变更通知客户服务 229 客户支持 229 读者反馈表.… 230 产品标识体系… 231 致客户 我们台在提供最佳文档供客户正确使用Microchip产品。为此，我们将不断改进出版物的内容和质量，使之更好地满足您的要求。 出版物的质量将随新文档及更新版本的推出而得到提升。 如果您对本出版物有任何向题和建议，请通过电子邮件联系我公司TRC经理，电子邮件地址为CTRC@microchip.com,或将本 数据手册后附的《读者反馈表》传真到86-21-54075066。我们期待您的反馈。 最新数据手册 欲获得本数据手册的最新版本，请查询我公司的网站： http://www.microchip.com 查看数据手册中任意一页下边角处的文献编号即可确定其版本。文献编号中数字串后的字母是版本号，例如DS30000A是DS30000 的A版本。 勘误表 现有器件可能带有一份勘误表，描述了实际运行与数据手册中记载内容之间存在的细微差异以及建议的变通方法。一旦我们了解到 器件/文档存在某些差异时，就会发布勘误表。制误表上将注明其所适用的硅片版本和文件版本。 欲了解某一器件是否存在勒误表，请通过以下方式之一查询： ·Microchip网站http://www.microchip.com ·当地Microchip销售办事处（见最后一页） 在联络销售办事处时，请说明您所使用的器件型号、硅片版本和数据手册版本（包括文献编号）。 客户通知系统 欲及时获知Microchip产品的最新信息，请到我公司网站www.microchip.com上注册。 DS70135E_CN第6页 2007 Microchip Technology Inc
dsPIC30F4011/4012 DS70135E_CN 第 6 页 2007 Microchip Technology Inc. 目录 1.0 器件概述....................................................................................................................................................................................... 7 2.0 CPU 架构概述............................................................................................................................................................................. 13 3.0 存储器构成 ................................................................................................................................................................................. 21 4.0 地址发生器单元 .......................................................................................................................................................................... 33 5.0 中断 ............................................................................................................................................................................................ 39 6.0 闪存程序存储器 .......................................................................................................................................................................... 45 7.0 数据 EEPROM 存储器................................................................................................................................................................ 51 8.0 I/O 端口....................................................................................................................................................................................... 57 9.0 Timer1 模块 ................................................................................................................................................................................ 63 10.0 Timer2/3 模块 ............................................................................................................................................................................. 67 11.0 Timer4/5 模块 ............................................................................................................................................................................ 73 12.0 输入捕捉模块.............................................................................................................................................................................. 77 13.0 输出比较模块.............................................................................................................................................................................. 81 14.0 正交编码器接口 （QEI）模块..................................................................................................................................................... 85 15.0 电机控制 PWM 模块 ................................................................................................................................................................... 91 16.0 SPI 模块.................................................................................................................................................................................... 103 17.0 I2C 模块.................................................................................................................................................................................... 107 18.0 通用异步收发器 （UART）模块 ............................................................................................................................................... 115 19.0 CAN 模块.................................................................................................................................................................................. 123 20.0 10 位高速模数转换器 （ADC）模块......................................................................................................................................... 133 21.0 系统集成................................................................................................................................................................................... 145 22.0 指令集汇总 ............................................................................................................................................................................... 159 23.0 开发支持................................................................................................................................................................................... 167 24.0 电气特性................................................................................................................................................................................... 171 25.0 封装信息................................................................................................................................................................................... 213 Microchip 网站.................................................................................................................................................................................... 229 变更通知客户服务 .............................................................................................................................................................................. 229 客户支持............................................................................................................................................................................................. 229 读者反馈表 ......................................................................................................................................................................................... 230 产品标识体系...................................................................................................................................................................................... 231 致客户 我们旨在提供最佳文档供客户正确使用 Microchip 产品。为此，我们将不断改进出版物的内容和质量，使之更好地满足您的要求。 出版物的质量将随新文档及更新版本的推出而得到提升。 如果您对本出版物有任何问题和建议，请通过电子邮件联系我公司 TRC 经理，电子邮件地址为 CTRC@microchip.com，或将本 数据手册后附的 《读者反馈表》传真到 86-21-5407 5066。我们期待您的反馈。 最新数据手册 欲获得本数据手册的最新版本，请查询我公司的网站： http://www.microchip.com 查看数据手册中任意一页下边角处的文献编号即可确定其版本。文献编号中数字串后的字母是版本号，例如：DS30000A是DS30000 的 A 版本。 勘误表 现有器件可能带有一份勘误表，描述了实际运行与数据手册中记载内容之间存在的细微差异以及建议的变通方法。一旦我们了解到 器件 / 文档存在某些差异时，就会发布勘误表。勘误表上将注明其所适用的硅片版本和文件版本。 欲了解某一器件是否存在勘误表，请通过以下方式之一查询： • Microchip 网站 http://www.microchip.com • 当地 Microchip 销售办事处 （见最后一页） 在联络销售办事处时，请说明您所使用的器件型号、硅片版本和数据手册版本 （包括文献编号）。 客户通知系统 欲及时获知 Microchip 产品的最新信息，请到我公司网站 www.microchip.com 上注册
dsPIC30F4011/4012 1.0 器件概述 本文档包含dsP1C30F4011/4012器件的特定信息。 dsPIC30F器件在高性能16位单片机(MCU)架构中 注：本数据手册总结了dsPIC30F系列器件的功能，但是不 融合了大量数字信号处理器(Digital Signal Processor, 应把本手册当作无所不包的参考手册来使用。有关CPU、外 DSP)功能。图1-1和图1-2分别给出了dsPIC30F4011 设、寄存器说明和一般器件功能的更多信息，请参见 《dsPIC30F系列参考手册》(DS70046E_CN)。有关器件 和dsPIC30F4012器件的框图。 指令集和编程的更多信息，请参见《dsPIC30F33F程序 员参考手册》(DS70157BCN)。 图1-1： dsPIC30F4011框图 Y数据总线 X数据总线 h66 6 中断 数那锁存器 数据锁存器 控制器 24 X数指 控制枫块 18 (1KB) 24 器 1616 116 24 X RAGU EMUD3/ANOMREF+/CN2/RBO PCU PCH PCL Y AGU X WAGU EMUC3/AN1MREF-/CN3/RB1 序计数器 AN2SS1CNARB2 地址锁存器 重 AN3/INDX/CN5/RB3 ANADEAAC7ICNE/RBA 程 AN5/QEB/IC8/CN7/RB5 ANG/OCFA/RB6 数据EEPROM ☒AN7RB7 (1KB) 有效地址 数据镇存器 16 PORTB ROM锁存 6 R ④ MUDISOSCIT2CKU1ATXCN1RC13 MUC1/SOSCOT1CK/U1ARX/CNORC14 OSC2/CLKORC15 16x16 译码 W寄存器阵列 PORTC 控制 T 上电延时 DSP 定时器 引禁 风☒EMUC2/OC1MC1NT1/RD0 OSC1/CLKI 鞋 振荡器 起振定时器 EMUD2/0C2/C2/NT2/RD1 ☒+ OC3/RD2 ALU<16> ☒ PORBOR PORTD MCLR 6 716 ☒ VDD.Vss 即 AVDo.AVss 输入 出 CAN 10位ADC 捕捉 比较 块 模 PWM1H/RE1 ××× PWM2L/RE2 PWM2H/RE3 PWM3L/RE4 PWM3H/RE5 SPI1 定时器 电机控制 UART1. FLTA/INTORE8 PWM UART2 PORTE ☒C1 RX/RFO C1TXRE1 PGC/EMUC/U1RX/SDI1/SDA/RF2 PGD/EMUD/U1TX/SDO1/SCL/RF3 U2TX/CN18/RF5 SCK1/RF6 PORTF 2007 Microchip Technology Inc. DS70135ECN第7页
2007 Microchip Technology Inc. DS70135E_CN 第 7 页 dsPIC30F4011/4012 1.0 器件概述 本文档包含 dsPIC30F4011/4012 器件的特定信息。 dsPIC30F 器件在高性能 16 位单片机 （MCU）架构中 融合了大量数字信号处理器（Digital Signal Processor， DSP）功能。图 1-1 和图 1-2 分别给出了 dsPIC30F4011 和 dsPIC30F4012 器件的框图。 图 1-1： dsPIC30F4011 框图 注：本数据手册总结了 dsPIC30F 系列器件的功能，但是不 应把本手册当作无所不包的参考手册来使用。有关 CPU、外 设、寄存器说明和一般器件功能的更多信息，请参见 《dsPIC30F 系列参考手册》（DS70046E_CN）。有关器件 指令集和编程的更多信息，请参见 《dsPIC30F/33F 程序 员参考手册》（DS70157B_CN）。 AN8/RB8 上电延时 定时器 振荡器 起振定时器 POR/BOR 复位 看门狗 定时器 指令 译码和 控制 OSC1/CLKI MCLR VDD，VSS AN4/QEA/IC7/CN6/RB4 UART1， SPI1 电机控制 PWM 时序 发生 CAN AN5/QEB/IC8/CN7/RB5 16 PCH PCL 程序计数器 ALU<16> 16 地址锁存器 程序存储器 （48 KB） 数据锁存器 24 24 24 24 X 数据总线 IR I 2C™ QEI AN6/OCFA/RB6 AN7/RB7 PCU PWM1L/RE0 PWM1H/RE1 PWM2L/RE2 PWM2H/RE3 PWM3L/RE4 10 位 ADC 定时器 PWM3H/RE5 FLTA/INT0/RE8 U2TX/CN18/RF5 SCK1/RF6 输入 捕捉 模块 输出 比较 模块 EMUC1/SOSCO/T1CK/U1ARX/CN0/RC14 EMUD1/SOSCI/T2CK/U1ATX/CN1/RC13 PORTB C1RX/RF0 C1TX/RF1 PGC/EMUC/U1RX/SDI1/SDA/RF2 PGD/EMUD/U1TX/SDO1/SCL/RF3 PORTF PORTD 16 16 16 16 x 16 W 寄存器阵列 除法 引擎 单元 DSP 译码 ROM 锁存器 16 Y 数据总线 有效地址 X RAGU X WAGU Y AGU EMUD3/AN0/VREF+/CN2/RB0 EMUC3/AN1/VREF-/CN3/RB1 AN2/SS1/CN4/RB2 AN3/INDX/CN5/RB3 OSC2/CLKO/RC15 U2RX/CN17/RF4 AVDD，AVSS UART2 16 16 16 16 16 PORTC PORTE 16 16 16 16 8 中断 控制器 PSV 和表 数据访问 控制模块 堆栈 控制 逻辑 循环 控制 逻辑 数据锁存器 数据锁存器 Y 数据 （1 KB） RAM X 数据 （1 KB） RAM 地址 锁存器 地址 锁存器 至各模块的 EMUC2/OC1/IC1/INT1/RD0 EMUD2/OC2/IC2/INT2/RD1 OC3/RD2 OC4/RD3 16 数据 EEPROM （1 KB） 16 控制信号
dsPIC30F4011/4012 图1-2： dsP1C30F4012框图 Y数据艳线 X数那总线 h66 6 中断 数据锁存器 数据锁存器 控制器 積 16 Y (1KB) 地班 地班 4 锁存器 锁存器 71616 16 24 X RAGU PCU PCH PCL YAGU X WAGU 程序计数器 地址锁存器 XXX EMUD3/ANOMREF+/CN2/RBO EMUC3/AN1NREF-/CN3/RB1 AN2/SS1/CN4/RB2 AN3/INDX/CN5/RB3 AN4/QEA/IC7/CN6/RB4 X AN5/QEB/IC8/CN7/RB5 数据EEPROM (1KB) 有效地址 PORTB 致据锁存器 ROM锁存器 24 R XEMUD1/SOSCI/T2CK/U1ATX/CN1/RC13 6 16 XEMUC1/SOSCO/T1CK/U1ARX/CNO/RC14 16×16 OSC2/CLKO/RC15 PORTC 译码 W寄存器阵列 WW DSP 至各模块的 控制信号 上电延时 引擎 髐 定时器 OSC1/CLKI 蟹 = 振荡器 ☒+ 起振定时器 ALU<16> PORTD ☒ POR/BOR MCLR 复位 16 16 ☒ 夏 Voo.Vss AVoo.AVss 输入 CAN 10位ADC 比较 模块 模块 PWM1L/RED PWM1HRE1 PWM2U/RE2 PWM3L/RE4 PWM3H/RE5 SPI1, 定时器 Q 电机控制 UART1. FT瓜INTO/SCK1 OCFARE8 PWM UART2 PORTE PGC/EMUC/U1RX/SDI1/SDA/C1RX/RF2 X PGDVEMUD/U1TX/SDO1/SCLC1TX/RF3 PORTF DS70135ECN第8页 2007 Microchip Technology Inc
dsPIC30F4011/4012 DS70135E_CN 第 8 页 2007 Microchip Technology Inc. 图 1-2： dsPIC30F4012 框图 上电延时 定时器 振荡器 起振定时器 POR/BOR 复位 看门狗 定时器 指令 译码和 控制 OSC1/CLKI MCLR VDD，VSS AN4/QEA/IC7/CN6/RB4 SPI1， 电机控制 UART1， PWM 时序 发生 CAN AN5/QEB/IC8/CN7/RB5 16 PCH PCL 程序计数器 ALU<16> 16 地址锁存器 程序存储器 （48 KB） 数据锁存器 24 24 24 24 X 数据总线 IR I 2C™ QEI PCU PWM1L/RE0 PWM1H/RE1 PWM2L/RE2 PWM2H/RE3 PWM3L/RE4 10 位 ADC 定时器 PWM3H/RE5 FLTA/INT0/SCK1/OCFA/RE8 输入 捕捉 模块 输出 比较 模块 EMUC1/SOSCO/T1CK/U1ARX/CN0/RC14 EMUD1/SOSCI/T2CK/U1ATX/CN1/RC13 PORTB PGC/EMUC/U1RX/SDI1/SDA/C1RX/RF2 PGD/EMUD/U1TX/SDO1/SCL/C1TX/RF3 PORTF PORTD 16 16 16 16 x 16 W 寄存器阵列 除法 引擎 单元 DSP 译码 ROM 锁存器 16 Y 数据总线 有效地址 X RAGU X WAGU Y AGU EMUD3/AN0/VREF+/CN2/RB0 EMUC3/AN1/VREF-/CN3/RB1 AN2/SS1/CN4/RB2 AN3/INDX/CN5/RB3 OSC2/CLKO/RC15 AVDD，AVSS UART2 16 16 16 16 16 PORTC PORTE 16 16 16 16 8 中断 控制器 PSV 和表 数据访问 控制模块 堆栈 控制 逻辑 循环 控制 逻辑 数据锁存器 数据锁存器 Y 数据 （1 KB） RAM X 数据 （1 KB） RAM 地址 锁存器 地址 锁存器 至各模块的 EMUC2/OC1/IC1/INT1RD0 EMUD2/OC2/IC2/INT2/RD1 16 数据 EEPROM （1 KB） 16 SPI2 控制信号
dsPIC30F4011/4012 表1-1对器件的引脚配置和端口引脚的复用功能进行了 简要说明。端口引脚可具有多种功能。当发生复用时， 外设模块的功能要求可强制改写端口引脚的数据方向。 表1-1： dsP1C30F4011引脚说明 引脚名称 引脚 缓冲器 类型 类型 说明 ANO-AN8 Analog 模拟输入通道。AN0和AN1也分别用于器件编程数据和时钟输入。 AVDD P A 模拟模块的正电源。 AVss P P 模拟模块的参考地。 CLKI ST/CMOS 外部时钟源输入。总是与OSC1引脚功能相关联。 CLKO 0 晶振输出。在晶振模式下，连接到晶体或谐振器。也可选择在RC和EC模式 下用作CLKO. 总是与OSC2引脚功能相关联。 CNO-CN7 ST 输入电平变化通知输入。可将所有输入软件编程为内部弱上拉。 CN17-CN18 C1RX ST CAN1总线接收引脚： C1TX 0 CAN1总线发送引脚。 EMUD lO ST 1CD主通信通道数据输入/输出引脚。 EMUC l/O ST 1CD主通信通道时钟输入/输出引脚。 EMUD1 l/O ST 1CD第二通信通道数据输入/输出引脚。 EMUC1 VO ST 1CD第二通信通道时钟输入/输出引脚。 EMUD2 lO ST 1CD第三通信通道数据输入/输出引脚。 EMUC2 lO CD第三通信通道时钟输入/输出引脚。 EMUD3 UO ST 1CD第四通信通道数据输入/输出引脚。 EMUC3 VO 1CD第四通信通道时钟输入/输出引脚。 1C1.IC2.1C7 ST 捕捉输入1、2、7和8。 IC8 INDX 正交编码器索引脉冲输入。 QEA T 在QEI模式下为正交编码器A相输入。 在定时器模式下为辅助定时器外部时钟/门控输入。 QEB ST 在QE模式下为正交编码器A相输入。 在定时器模式下为辅助定时器外部时钟/门控输入。 INTO 外部中断0。 INT1 T 外部中断1。 INT2 ST 外部中断2. FLTA ST PWM故障A输入。 PWM1L 0 PWM1低端输出. PWM1H 0 PWM1高端输出. PWM2L 0 PWM2低端输出. PWM2H PWM2高端输出. PWM3L 0 PWM3低端输出。 PWM3H PWM3高端输出。 MCLR VP ST 主复位输入或编程电压输入。此引脚为低电平有效的器件复位输入端。 OCFA ST 比较故障A输入（对于比较通道1、2、3和4）。 0C1-0C4 0 比较输出1至4。 图注： CMOS= CMOS兼容输入或输出 Analog=模拟输入 ST CMOS电平的施密特触发器输入 0 =输出 输入 P =电源 @2007 Microchip Technology Inc. DS70135ECN第9页
2007 Microchip Technology Inc. DS70135E_CN 第 9 页 dsPIC30F4011/4012 表 1-1 对器件的引脚配置和端口引脚的复用功能进行了 简要说明。端口引脚可具有多种功能。当发生复用时， 外设模块的功能要求可强制改写端口引脚的数据方向。 表 1-1： dsPIC30F4011 引脚说明 引脚名称 引脚 类型 缓冲器 类型 说明 AN0-AN8 I Analog 模拟输入通道。 AN0 和 AN1 也分别用于器件编程数据和时钟输入。 AVDD P P 模拟模块的正电源。 AVSS P P 模拟模块的参考地。 CLKI CLKO I O ST/CMOS — 外部时钟源输入。总是与 OSC1 引脚功能相关联。 晶振输出。在晶振模式下，连接到晶体或谐振器。也可选择在 RC 和 EC 模式 下用作 CLKO。 总是与 OSC2 引脚功能相关联。 CN0-CN7 CN17-CN18 I ST 输入电平变化通知输入。可将所有输入软件编程为内部弱上拉。 C1RX C1TX I O ST — CAN1 总线接收引脚。 CAN1 总线发送引脚。 EMUD EMUC EMUD1 EMUC1 EMUD2 EMUC2 EMUD3 EMUC3 I/O I/O I/O I/O I/O I/O I/O I/O ST ST ST ST ST ST ST ST ICD 主通信通道数据输入 / 输出引脚。 ICD 主通信通道时钟输入 / 输出引脚。 ICD 第二通信通道数据输入 / 输出引脚。 ICD 第二通信通道时钟输入 / 输出引脚。 ICD 第三通信通道数据输入 / 输出引脚。 ICD 第三通信通道时钟输入 / 输出引脚。 ICD 第四通信通道数据输入 / 输出引脚。 ICD 第四通信通道时钟输入 / 输出引脚。 IC1, IC2, IC7, IC8 I ST 捕捉输入 1、 2、 7 和 8。 INDX QEA QEB I I I ST ST ST 正交编码器索引脉冲输入。 在 QEI 模式下为正交编码器 A 相输入。 在定时器模式下为辅助定时器外部时钟 / 门控输入。 在 QEI 模式下为正交编码器 A 相输入。 在定时器模式下为辅助定时器外部时钟 / 门控输入。 INT0 INT1 INT2 I I I ST ST ST 外部中断 0。 外部中断 1。 外部中断 2。 FLTA PWM1L PWM1H PWM2L PWM2H PWM3L PWM3H I O O O O O O ST — — — — — — PWM 故障 A 输入。 PWM1 低端输出。 PWM1 高端输出。 PWM2 低端输出。 PWM2 高端输出。 PWM3 低端输出。 PWM3 高端输出。 MCLR I/P ST 主复位输入或编程电压输入。此引脚为低电平有效的器件复位输入端。 OCFA OC1-OC4 I O ST — 比较故障 A 输入 （对于比较通道 1、 2、 3 和 4）。 比较输出 1 至 4。 图注： CMOS = CMOS 兼容输入或输出 Analog = 模拟输入 ST = CMOS 电平的施密特触发器输入 O = 输出 I = 输入 P = 电源