自动控制原理 第五章频域分析法一频率法 频率特性的求法: 频率特性=传递函数|s=0 d 微分方程 传递函数 系统或元件 频率特性 S=Jo 线性系统数学模型间的关系
自动控制原理 第五章 频域分析法－频率法 6 频率特性的求法： 频率特性=传递函数 s=jω 线性系统数学模型间的关系
自动控制原理 第五章频域分析法-频率法 、频率特性图示法 1直角坐标图 幅频特性:纵坐标为M,线性分度;横坐标为a, 线性分度。 相频特性:纵坐标为g,线性分度;横坐标为O, 线性分度。 M O O
自动控制原理 第五章 频域分析法－频率法 7 三、频率特性图示法 1.直角坐标图 幅频特性：纵坐标为M，线性分度；横坐标为， 线性分度。 相频特性：纵坐标为，线性分度；横坐标为， 线性分度
自动控制原理 第五章频域分析法一频率法 2极坐标图/幅相特性图 频率特性 (jo)=o(ja)z@(ja)=M(a)p(o) 幅相特性曲线:从0→∞变化时,(o)在复平 面上划过的轨迹。又称奈奎斯特曲线。 Im 0=0 Re M O增大
自动控制原理 第五章 频域分析法－频率法 8 2.极坐标图/幅相特性图 频率特性 = = (j ) (j ) (j ) ( ) ( ) M 幅相特性曲线：从0→∞变化时，φ(ω)在复平 面上划过的轨迹。又称奈奎斯特曲线
自动控制原理 第五章频域分析法一频率法 3对数坐标图—伯德图(W.Bode) 伯德图包括对数幅频和对数相频两条曲线。 对数幅频特性L(ω)=20lgM(o) L(O) dB 20 线性刻度 10 0 0 123 10 100 注意:o值不是从0开始的,且以go刻度 9
自动控制原理 第五章 频域分析法－频率法 9 3.对数坐标图—伯德图(H.W.Bode) 伯德图包括对数幅频和对数相频两条曲线
自动控制原理 第五章频域分析法-频率法 p(O)(弧度或度)对数相频特性曲线 90° 0.1 10 90 -1809 横坐标同前。 纵坐标以度或弧度线性分度。 10
自动控制原理 第五章 频域分析法－频率法 10 或 。 横坐标同前。 纵坐标以度 弧度线性分度