为右手坐标系 原点O:Ai与Ai+1 关节轴线的交点 Z7轴:与A关节轴 d3 重合,指向任意 Z4 X轴:和Z1构 成的面的法线 ,O重合 轴:按右手定则 d2=0 d L-沿x;轴,轴与x轴交点到0的距离 绕x;轴,由转向z d2-沿z轴,轴和x;交点至∑02-1坐标系原 点的距离 02-绕x轴,由x;转向x1
A1 A A2 3 A4 A5 A6 d1 z1 y x1 1 O1 d2 z2 x2 y2 O2 z3 y3 x3 O3 y4 z4 x4 O4 z5 y5 x5 O5 345 4 5 , , 0 o o o = = d d 重合 d3 z6 x6 y6 O6 d6 z0 y0 x0 O0 • 为右手坐标系 • 原点Oi：Ai与Ai+1 关节轴线的交点 • Zi轴：与Ai+1关节轴 重合，指向任意 • Xi轴： Zi和Zi-1构 成的面的法线 • Yi轴：按右手定则 Li —沿 xi 轴， zi-1 轴与 xi 轴交点到0i 的距离 αi — 绕 xi 轴，由zi-1转向zi di — 沿 zi-1 轴，zi-1轴和 xi 交点至∑0i –1坐标系原 点的距离 θi — 绕 zi-1 轴，由xi-1转向xi
解 手心Q%(横封 Sand机器人的杆件坐标参数 前仰)马 原点盦含 ( 4=ds =0) (上举)氣 关节i g a di 81=-90-900山1 2=-90900d 90 00d 4=0 900 Bs=09000 6=0 odd
解：
001001 000 0000 00 00 000 Cs00 000010 0sc 1000 00 000010 0001 C6-S800 CC S8 S00 S C 010 C。0 C 001