解2 nr Sx ar x 实际要求 ny sy ay py I机 物 手爪 0001 Z机y机x物 0物∥y物 机 a:手爪开合方向与物体y向重合有=100 b:从上向下抓,指出手爪的a方向物体方向相反则有a=[00-1 ij k c:n=3×a=±100=0+±j+0k=[0±10y 00-1 0±1011 0±10当手爪中心 因此:姿态矩阵为±100与物体中心 劲/+10010 00-11 00 重合时 0001
解2： x y z z机 y机 z物 y物 x物 o O机 O物 手爪 实际要求 机 T nz sz az pz ny sy ay py nx sx ax px = 0 0 0 1 a : 手爪开合方向与物体y向重合 T s = [10 0] 有 b: 从上向下抓，指出手爪的a方向物体z方向相反 T a = [0 0 −1] 则有 T i j k i j k c n s a 0 0 [0 1 0] 0 0 1 : 1 0 0 = + + = − = = 0 0 -1 1 0 0 0 1 0 因此：姿态矩阵为 重合时 与物体中心 当手爪中心 = 0 0 0 1 0 0 -1 1 1 0 0 10 0 1 0 11 T物 机
Z X 物 nx sx ar px O物∥y物 机y机X物 实际要求 ny sy ay py、1/0/ 0001 a:手爪开合方向与物体y向重合有s=[±10017 b:从上向下抓,指出手爪的a方向物体方向相反 则有a=[00
x y z z机 y机 z物 y物 x物 o O机 O物 手爪 实际要求 机 T nz sz az pz ny sy ay py nx sx ax px = 0 0 0 1 a : 手爪开合方向与物体y向重合 T s = [10 0] 有 b: 从上向下抓，指出手爪的a方向物体z方向相反T a = [0 0 −1] 则有 O s n a y z x
特殊情况坐标系的建立原则 两个关节轴相交 O-A1与A1关节轴线的交点 Z—A轴线 XZ1和Z构成的面的法线 Y-右手定则
特殊情况坐标系的建立原则 Oi— Ai与Ai+1关节轴线的交点 Zi— Ai+1轴线 Xi— Zi和Zi-1构成的面的法线 Yi— 右手定则 Ai Ai+1 oi zi-1 zi xi yi 两个关节轴相交
两个关节轴线平行 先建立 ∑0 然后建立 ∑0+1 最后建立 ∑0
两个关节轴线平行 • 先建立 ∑0i-1 • 然后建立 ∑0i+1 • 最后建立 ∑0i Ai-1 Ai Ai+1 Ai+2 li-1 oi-1 xi-1 yi-1 zi-1 A B C D oi （xi） zi （yi） xi yi oi+1 xi+1 yi+1 zi+1 di+1 li+1 di
举例: Stanford机器人
举例：Stanford机器人