2.稳定运行阶段 起动阶段完成之后,机械进入稳定运行阶段。此 时,机械原动件以平均角速度Om作稳定运转 此时△E=0,故有: w+ w 般情况下,在该阶段机械原动件的角速度 会出现不大的周期性波动,即在一个周期T内, 各个瞬时O略有升降,但在同一个周期内的始 末O相等,机械动能也相等(即ΔE=0),也 就是机械的总驱动功与总阻抗功相等
2．稳定运行阶段 起动阶段完成之后,机械进入稳定运行阶段。此 时,机械原动件以平均角速度 作稳定运转。 此时 =0，故有： = + 一般情况下，在该阶段机械原动件的角速度 会出现不大的周期性波动，即在一个周期T内， 各个瞬时 略有升降，但在同一个周期内的始 末 相等，机械动能也相等（即 =0），也 就是机械的总驱动功与总阻抗功相等。 m E Wd Wr W f E
3.停止(停车)阶段 这一阶段Wa0,W0(有用功),故有 △E 起动和停车阶段,我们统称为机械运转的过 渡阶段。 多数机械都是在稳定阶段进行工作的,但 也有在过渡阶段工作的,如起重机等。就象在 一般的情况下,我们要减小摩擦,有时又需要 利用摩擦完成一定的工作一样
3．停止（停车）阶段 这一阶段 =0， =0（有用功），故有： + =0 起动和停车阶段，我们统称为机械运转的过 渡阶段。 多数机械都是在稳定阶段进行工作的，但 也有在过渡阶段工作的，如起重机等。就象在 一般的情况下，我们要减小摩擦，有时又需要 利用摩擦完成一定的工作一样。 Wd Wr W f E
、产生周期性速度波动的原因 作用在机械上的驱动力矩和阻抗力矩往往 是原动件转角q的周期性函数。其等效力矩M 与M,必然是等效构件转角卯的周期性函数 如图所示为某一机构在稳 a定运转过程中其等效构件 2“(一般取原动件)在一个 周期转角卯n中所受等效驱 动力矩M与等效阻抗力矩 Mn的变化曲线 图18-2
一、产生周期性速度波动的原因 作用在机械上的驱动力矩和阻抗力矩往往 是原动件转角 的周期性函数。其等效力矩Me 与 必然是等效构件转角 的周期性函数。 Mr 图 1 8-2 如图所示为某一机构在稳 定运转过程中其等效构件 （一般取原动件）在一个 周期转角 中所受等效驱 动力矩Md与等效阻抗力矩 的变化曲线。 T Mr
在等效构件任意回转角q的位置,其驱 动功与阻抗功分别为: Wd(o)=Ma(odo W (p)=M (p)d 也就是等效构件从起始位置Oa转过角q 时,等效力矩Me所作的功为: △W=Mdp=[M()-M()d △W称为盈亏功。当△W>0时,称为盈功;当△W <0时,称为亏功。△W是M4、M、Q和a的函数
在等效构件任意回转角 的位置，其驱 动功与阻抗功分别为： = = a a W M d W M d r r d d ( ) ( ) ( ) ( ) 也就是等效构件从起始位置 转过角 时，等效力矩Me所作的功为： a W Me d M d M r d a a = = [ ( ) − ( )] 称为盈亏功。当 >0时，称为盈功；当 <0时，称为亏功。 是Md、 、 和 的函数。 W W W W Mr a
机械动能的增量为:△E=ΔW=J2(q)02-Jao2 2 2 由此可得到机械能E()的变化曲线如图b M M M E (b) b 图18-2
机械动能的增量为： 2 2 2 1 ( ) 2 1 e ea a E = W = J − J 由此可得到机械能 E() 的变化曲线如图b。 图 1 8-2