综合指标 误差积分 ∫Dv)-r(o)=∫e(ot 绝对误差积分ME=」eo)b 平方误差积分SE=ed 时间与绝对误差乘积积分 ITAE=te(t)dt
= − = 0 0 I [y(t) r(t)]dt e(t)dt = 0 IAE e(t) dt = 0 2 ISE e (t)dt = 0 ITAE t e(t) dt 综合指标： 误差积分 绝对误差积分 平方误差积分 时间与绝对误差乘积积分
3.二阶系统的性能指标 与特征参数的关系 m是特征根的实部与虚部之比,被称为系 统的相对稳定度, 衰减率ψ 姐尼比 0.750.2210.215 0.90.3660.344 0<<1(↑→m1→ψ↑ 系统趋向稳定
3. 二阶系统的性能指标 与特征参数的关系 m 是特征根的实部与虚部之比，被称为系 统的相对稳定度， 衰减率ψ m 阻尼比ζ 0.75 0.221 0.215 0.9 0.366 0.344 0 <ζ<1 ζ↑→ m↑→ ψ↑ 系统趋向稳定
52-2调节器的基本特性 常规控制器的组成:给定值设定机构, 偏差比较机构,控制运算模块。 调节器
§2-2 调节器的基本特性 常规控制器的组成：给定值设定机构， 偏差比较机构，控制运算模块。 r u y + - e
调节器的正、反作用 调节器的首要任务是要构成一个负 反馈系统,以维持系统的稳定。 通过分析系统其它环节的正负号, 正确选择调节器的正反作用,使系统 成为负反馈系统 工业调节器正反作用的定义 正作用:测量值↑→控制作用↑ 反作用:测量值↑→控制作用↓ 测量值增大与减小的基准是设定值
一 . 调节器的正、反作用： 调节器的首要任务是要构成一个负 反馈系统，以维持系统的稳定。 通过分析系统其它环节的正负号， 正确选择调节器的正反作用，使系统 成为负反馈系统 工业调节器正反作用的定义 正作用：测量值↑→控制作用↑ 反作用：测量值↑→控制作用↓ 测量值增大与减小的基准是设定值
正反作用的选择原则 广义过程G(sG(s为时, 选反作用控制器 广义过程G,(sG(s为(时 选正作用控制器 i u G2(s) G,(s) S
正反作用的选择原则 广义过程 为＋时， 选反作用控制器 广义过程 为－时， 选正作用控制器 G (s)G (s)G (s) v p m G (s)G (s)G (s) v p m + - r y u ym G (s) c G (s) p G (s) v G (s) m + + + +