诸第火学 密仪器与机橄学系 Tsinghua Universit 设计工程研究所 922操作器的自由度 结论: 通用的空间机器人操作器的自由度大于等于6(位置 3个、姿态3个),其中转动关节大于等于3。 通用的平面机器人操作器的自由度大于等于3(位置 2个、姿态1个),其中转动关节大于等于1 仅用移动关节不可能建立通用的空间或平面机器人
精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.2.2 操作器的自由度 结论： • 通用的空间机器人操作器的自由度大于等于6（位置 3个、姿态3个），其中转动关节大于等于3。 • 仅用移动关节不可能建立通用的空间或平面机器人。 • 通用的平面机器人操作器的自由度大于等于3（位置 2个、姿态1个），其中转动关节大于等于1
请第大 密仪器与机橄学系 Tsinghua Univer 设计工程研究所 922操作器的自由度 冗余自由度: 操作器自由度数大于6时,手爪可绕过障 碍到达一定的位置
精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.2.2操作器的自由度 冗余自由度： 操作器自由度数大于6时，手爪可绕过障 碍到达一定的位置