请第大 密仪器与机橄学系 Tsinghua Univer 设计工程研究所 922操作器的自由度 操作器的白由度:等于操作器中各运动部件 自由度的总和,F=∑f; 手部 在确定操作器所有构件的位置时所必须给定 小臂 的独立运动参数的数目。 臂部 ·操作器的主运动链通常是一个装在固 臂 腕部 定机架上的开式运动链 肘关节 操作器中的运动副仅包含单白由度的运④ 肩关节 动副——转动关节和移动关节。 腰关节 机身 ·操作器臂部的运动称为操作器的主运动: 臂部各关节称为操作器的基本关节
精密仪器与机械学系 设计工程研究所 操作器的白由度：等于操作器中各运动部件 自由度的总和，F = f i 。 在确定操作器所有构件的位置时所必须给定 的独立运动参数的数目。 9.2.2操作器的自由度 • 操作器的主运动链通常是一个装在固 定机架上的开式运动链。 • 操作器中的运动副仅包含单白由度的运 动副——转动关节和移动关节。 • 操作器臂部的运动称为操作器的主运动， 臂部各关节称为操作器的基本关节
请第大 密仪器与机橄学系 Tsinghua Univer 设计工程研究所 922操作器的自由度 1.臂部自由度组合 直线运动 回转运动
精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.2.2操作器的自由度 1. 臂部自由度组合 直线运动 回转运动
请第大 密仪器与机橄学系 Tsinghua Univer 设计工程研究所 922操作器的自由度 1.臂部自由度组合 直线及回转运动(1) 直线及回转运动(2)
精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.2.2操作器的自由度 1. 臂部自由度组合 直线及回转运动（1） 直线及回转运动（2）
诸第火学 密仪器与机橄学系 Tsinghua Universit 设计工程研究所 922操作器的自由度 结论: 为了使操作器手部能够达到空间任一指定位置,通用 的空间机器人操作器臂部应至少具有3个自由度。 为了使操作器手部能够达到平面任一指定位置,通用的 平面机器人操作器得臂部应至少具有2个自由度
精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.2.2 操作器的自由度 结论： • 为了使操作器手部能够达到空间任一指定位置，通用 的空间机器人操作器臂部应至少具有3个自由度。 • 为了使操作器手部能够达到平面任一指定位置，通用的 平面机器人操作器得臂部应至少具有2个自由度
诸第火学 密仪器与机橄学系 Tsinghua Universit 设计工程研究所 923操作器的自由度 腕部自由度:用来调整手部在空间的状态 为了使手爪在空间能取得任意要求的 姿态,在通用的空间机器人操作器中 其腕部应至少有3个自由度。一般情 况下,这3个关节为轴线互相垂直的 转动关节。 为了使手爪在平面中能取得任意要求的姿态,在通用的 平面机器人操作器中,其腕部应至少有1个转动关节。 手部运动的自由度一般不计入操作器的自由度数目中
精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.2.3 操作器的自由度 腕部自由度：用来调整手部在空间的状态 • 为了使手爪在平面中能取得任意要求的姿态，在通用的 平面机器人操作器中，其腕部应至少有１个转动关节。 • 手部运动的自由度一般不计入操作器的自由度数目中。 • 为了使手爪在空间能取得任意要求的 姿态，在通用的空间机器人操作器中 其腕部应至少有3个自由度。一般情 况下，这3个关节为轴线互相垂直的 转动关节