第六讲机构的组成件与运动副 1、构件(Lnk)一独立的运动单元 零件(pat)-独立的制造单元,如齿轮。 如图2-1,连杆是由多个零件组成,即一个构件可是一个零件,也可是由 多个构件组成的。 2、运动副 运动副一两个构件直接接触组成的能产生某些相对运动的 联接。 三个条件,缺一不可,如图2-2所示 a)两个构件、 b)直接接触 c)有相对运动 运动副元素一直接接触的部分(点、线、面) 例如:滚动轴承(图2一3)、齿轮齿廓(图2-4)、活塞与 缸套(图2-5)等。 图2-2运动副 图2-3滑动轴承 图2-4齿轮齿廓 图2-5活塞与缸套 、运动副的分类:1按引入的约束数分类: I级副、Ⅱ级副、I级副、ⅣⅤ级副、V级副如图2-6所示。 Ⅱ级副 Ⅲ级副
第六讲 机构的组成件与运动副 1、构件 (Link) －独立的运动单元。 零件(part)－独立的制造单元，如齿轮。 如图 2—1，连杆是由多个零件组成，即一个构件可是一个零件，也可是由 多个构件组成的。 2、运动副 运动副－两个构件直接接触组成的能产生某些相对运动的 联接。 三个条件，缺一不可，如图 2—2 所示。 a)两个构件、 b) 直接接触、 c) 有相对运动 运动副元素—直接接触的部分（点、线、面） 例如：滚动轴承（图 2—3）、齿轮齿廓（图 2—4）、活塞与 缸套（图 2—5）等。 图 2—2 运动副 图 2—3 滑动轴承 图 2—4 齿轮齿廓 图 2—5 活塞与缸套 二、运动副的分类： 1)按引入的约束数分类： I 级副、II 级副、III 级副、IV 级副、V 级副如图 2—6 所示
V级副1 图2-6按引入的约束数对运动副分类 2)按相对运动范围分类 平面运动副一平面运动 空间运动副一空间运动 例如:球铰链(图2—7)、拉杆天线、螺旋(图2-8)、动物关节。 图2一7球铰链 图2—8螺旋 平面机构一全部由平面运动副组成的机构,如图2—9 空间机构一至少含有一个空间运动副的机构如图2-10。 图2—9平面机构 图2-10空间机构 3)按运动副元素分类: ①高副一点、线接触(应力髙),例如:滚动副、凸轮副、齿轮副等, 如图2-11所示 轮齿 图2-1l高副
图 2—6 按引入的约束数对运动副分类 2)按相对运动范围分类： 平面运动副－平面运动， 空间运动副－空间运动。 例如 ：球铰链（图 2—7）、拉杆天线 、螺旋（图 2—8）、动物关节。 图 2—7 球铰链 图 2—8 螺旋 平面机构－全部由平面运动副组成的机构，如图 2—9。 空间机构－至少含有一个空间运动副的机构如图 2—10。 图 2—9 平面机构 图 2—10 空间机构 3) 按运动副元素分类： ①高副—点、线接触（应力高），例如 ：滚动副 、 凸轮副 、齿轮副等， 如图 2—11 所示。 图 2—11 高副
②低副—面接触,应力低,例如:转动副(回转副)通过 柱面接触、移动副通过平面接触,如图2-12所示。 常用构件和运动副的表示符号如下: 图2-12低副 ∠k 院五 图2—12运动副符号 △A 图2-13构件表示方法
②低副—面接触，应力低，例如：转动副（回转副）通过 柱面接触、移动副通过平面接触，如图 2—12 所示。 常用构件和运动副的表示符号如下： 图 2—12 低副 图 2—12 运动副符号 图 2—13 构件表示方法
一般构件的表示方法 杆、轴构件 固定构件 A口4 1-< 注意:如图 e -(o 画构件时应撇开构件的实际外形,而只考虑运动副的性质 三、运动链 两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。按时否封闭分为:闭式 链、开式链。见图2-14所示
注意：如图 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 三、运动链 两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。按时否封闭分为：闭式 链 、开式链。见图 2—14 所示
平面闭式运动链空间闭式运动链平面开式运动链空间开式运动链 图2-14运动链 四、机构 定义:具有确定运动的运动链称为机构。 机架:作为参考系的构件(有且只有一个),如机床床身、车辆底盘、飞机 机身。 原(主)动件:按给定运动规律运动的构件,有一个或几个。 从动件:其余可动构件,若干个或没有 机构的组成 机构≡机架+原动件十从动件
图 2—14 运动链 四、机构 定义：具有确定运动的运动链称为机构 。 机架：作为参考系的构件（有且只有一个），如机床床身、车辆底盘、飞机 机身。 原（主）动件：按给定运动规律运动的构件，有一个或几个。 从动件：其余可动构件，若干个或没有。 机构的组成： 机构＝机架＋原动件＋从动件