精「1.精确输入量的摸潮化 确 (1)根据系统的实际输出值与设定的期望值相比较 的偏差值(以及偏差的变化率)来决定对系统 输 的调整控制。(精确的输入值)。 入 (2)把精确的输入量转换成模糊集合的隶属函数。 常用三角形、梯形等。 重 (3)标准化设计:通常把偏差e的变化范围设定在 的 -6,+6区间,将它的连续变化量离散化为13个 模 整数元素的离散集合: 糊 {-6,5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6} (4)把在[-6,+6之间变化的连续量,根据需要分成 若干等级,分别对应一个模糊子集合或隶属函数。 **对于输出变量的模糊化,方法同上
16 精 确 输 入 量 的 模 糊 化 1．精确输入量的模糊化： （1）根据系统的实际输出值与设定的期望值相比较 的偏差值（以及偏差的变化率）来决定对系统 的调整控制。（精确的输入值）。 （2）把精确的输入量转换成模糊集合的隶属函数。 常用三角形、梯形等。 （3）标准化设计：通常把偏差e的变化范围设定在 [-6，+6]区间，将它的连续变化量离散化为13个 整数元素的离散集合： {-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6} （4）把在[-6，+6]之间变化的连续量，根据需要分成 若干等级，分别对应一个模糊子集合或隶属函数。 ** 对于输出变量的模糊化，方法同上
2.模糊控制规则的形成和推理: 模糊控制规则的形成: 规则的形成和推 根据有经验的操作人员或专家的知识 和经验,制定出若干个模糊逻辑控制规 则,并加以形式化数字处理以后,存入 计算机 这些规则可以用自然语言来表达。 根据模糊集合和模糊关系理论,对于 不同类型的模糊规则,可以用不同的模 理糊推理方法
17 规 则 的 形 成 和 推 理 2．模糊控制规则的形成和推理： 模糊控制规则的形成： 根据有经验的操作人员或专家的知识 和经验，制定出若干个模糊逻辑控制规 则，并加以形式化数字处理以后，存入 计算机。 这些规则可以用自然语言来表达。 根据模糊集合和模糊关系理论，对于 不同类型的模糊规则，可以用不同的模 糊推理方法
3.解模糊判决(反模糊化) 经过模糊逻辑推理得到的控制输出, 解模糊判决 是一个模糊隶属函数或模糊子集。 必须从模糊输出隶属函数中找出 个最能代表这个模糊集合作用的精确 量,这就是解模糊判决
18 解 模 糊 判 决 3． 解模糊判决（反模糊化） 经过模糊逻辑推理得到的控制输出， 是一个模糊隶属函数或模糊子集。 必须从模糊输出隶属函数中找出一 个最能代表这个模糊集合作用的精确 量，这就是解模糊判决
模糊逻辑控制方式 状态估计模糊控制法 根据现行状态与控制目标的偏差e 状态估计模糊控制法 来决定控制指令的方法,即一种直接 用被控对象的状态反馈作为依据来实 现控制的方法。但由于环境和系统本 身的变化,在某些情况下,可能出现 不稳定现象。 状态估计模糊控制法: 知识工程学十模糊推理
19 状 态 估 计 模 糊 控 制 法 二．模糊逻辑控制方式 1．状态估计模糊控制法 根据现行状态与控制目标的偏差e 来决定控制指令的方法，即一种直接 用被控对象的状态反馈作为依据来实 现控制的方法。但由于环境和系统本 身的变化，在某些情况下，可能出现 不稳定现象。 状态估计模糊控制法： 知识工程学+模糊推理