(2)闭环控制系统 它是一个负反馈系统 从被控对象检测出状态变量值,并 闭环控制系统 以此检测值与目标期望值(给定值) 进行比较,以偏差值作为控制器的输 入量,由控制器按某种数学模型进行 运算后的结果,作为控制量
6 闭 环 控 制 系 统 （2）闭环控制系统 它是一个负反馈系统。 从被控对象检测出状态变量值，并 以此检测值与目标期望值（给定值） 进行比较，以偏差值作为控制器的输 入量，由控制器按某种数学模型进行 运算后的结果，作为控制量
偏 给比差 定發信 环定贺/号 输出信号 控制系 控制器 显示打印 统反 控制量 馈量 被控对象
7 闭环控制系统 显示打印 被控对象 控制器 反馈量 给定值 偏差信号e 控制量 比较器 + - 输出信号u
计计算机闭环控制系统 如果用计算机作为比较器和控制器, 算机闭环控制系统 则构成计算机闭环控制系统。 控制器输出与偏差信号之间的函数 关系称为调节规律。 常见的调节规律是比例积分微分 (PID)调节( Proportional Integral and Differential
8 计 算 机 闭 环 控 制 系 统 计算机闭环控制系统 如果用计算机作为比较器和控制器， 则构成计算机闭环控制系统。 控制器输出与偏差信号之间的函数 关系称为调节规律。 常见的调节规律是比例积分微分 (PID)调节（Proportional Integral and Differential）
2.传统控制方法的局限性 若用计算机实现传统控制方法: 传统控制方法的局限 A.首先要设定控制目标值。 B.根据被控对象的特性变化和环 境变化,通过负反馈原理,不断进行 调节,以跟踪所设定的目标值。 C.设计一个满足控制目标的控制 器,必须要有数学模型。 性因素的时变系统有很大困难 实际上,对复杂的非线性系统和多
9 传 统 控 制 方 法 的 局 限 性 2．传统控制方法的局限性 若用计算机实现传统控制方法： A. 首先要设定控制目标值。 B. 根据被控对象的特性变化和环 境变化，通过负反馈原理，不断进行 调节，以跟踪所设定的目标值。 C. 设计一个满足控制目标的控制 器，必须要有数学模型。 实际上，对复杂的非线性系统和多 因素的时变系统有很大困难
模糊逻辑控制方法及其限制 1.模糊逻辑控制方法 把模糊数学理论应用于自动控制领域 从而产生的控制方法称为模糊控制方法。 模糊逻辑控制方法 传统控制侬赖于被控系统的 数学模 模糊逻辑控制依赖于被控系统的 物理特性 物理特性的提取要依靠人的直觉和经验。 人的经验是一系列含有语言变量值的条件 和规则; 模糊集合理论能十分恰当地表达模糊性的 语言变量和条件语句
10 模 糊 逻 辑 控 制 方 法 二．模糊逻辑控制方法及其限制 1. 模糊逻辑控制方法 把模糊数学理论应用于自动控制领域， 从而产生的控制方法称为模糊控制方法。 传统控制依赖于被控系统的 数学模型 模糊逻辑控制依赖于被控系统的 物理特性 物理特性的提取要依靠人的直觉和经验。 人的经验是一系列含有语言变量值的条件 和规则； 模糊集合理论能十分恰当地表达模糊性的 语言变量和条件语句