52采用状态空间的极点配置设计法 52.1按极点配置设计控制规律 为了按极点配置设计控制规律,暂设控制规 律反馈的实际对象的全部状态,而不是重构状 态,如下图所示。 控剩既律 neAr Bu 保持器 y 反馈控制规律L满足如下方程 zI-F+GLEB( L具有唯一解的充分必要条件是被控对象完全能控
5.2 采用状态空间的极点配置设计法 5.2.1 按极点配置设计控制规律 为了按极点配置设计控制规律，暂设控制规 律反馈的实际对象的全部状态，而不是重构状 态，如下图所示。 反馈控制规律L满足如下方程： |zI-F+GL|=β (z) L具有唯一解的充分必要条件是被控对象完全能控
522按极点配置设计状态观察器 1预报观察器 2现时观察器 3降阶观察器 52.3按极点配置设计控制器 1控制器的组成 2分离性原理 3状态反馈控制器的设计步骤 4观察器及观察器类型选取
5.2 .2按极点配置设计状态观察器 1 预报观察器 2 现时观察器 3 降阶观察器 5.2 .3按极点配置设计控制器 1 控制器的组成 2 分离性原理 3 状态反馈控制器的设计步骤 4 观察器及观察器类型选取
53采用状态空间的最优化设计法 本节首先在所有状态都可用的条件下导出了 LQ问题的最优控制规律,如果全部状态是不可 测的,就必须估计他们,这可用状态观察器完 成。然后对随机扰动过程,可以求出使估计误 差的方差最小的最优估计器,它称卡尔曼滤波 器。这种估计器的结构与状态观测器相同,但 其增益矩阵K的确定方法是不同的,而且它 般为时变的。最后根据分离性原理来求解LQG 问题的最优控制,并采用卡尔曼滤波器来诡计 状态。采用LQG最优控制器的调节系统-(k)=0 如下图所示
5.3 采用状态空间的最优化设计法 本节首先在所有状态都可用的条件下导出了 LQ问题的最优控制规律，如果全部状态是不可 测的，就必须估计他们，这可用状态观察器完 成。然后对随机扰动过程，可以求出使估计误 差的方差最小的最优估计器，它称卡尔曼滤波 器。这种估计器的结构与状态观测器相同，但 其增益矩阵K的确定方法是不同的，而且它一 般为时变的。最后根据分离性原理来求解LQG 问题的最优控制，并采用卡尔曼滤波器来诡计 状态。采用LQG最优控制器的调节系统r(k)=0 如下图所示
vodo u0 状态最∞最优LA 零阶 被控对象 及优装置 优估计器 控制规律 了保持器 LQG最优控例器 53.1LQ最优控制器设计 1问题的描述 系统控制的目的按线性二次型性能指标函数 J=x'(NT)Qor(NT)+ Cr(2 r(+u(ne. u(r))dr
5.3 .1 LQ最优控制器设计 1 问题的描述 系统控制的目的按线性二次型性能指标函数