第五章步进顺控指令 特点 能够把复杂的控制转化为按顺序逐步 (状态)完成。在基本指令的基础上, 增加了两条步进顺控指令,STL、RET, 配合使用的是状态元件
第五章 步进顺控指令 • 一、特点 • 能够把复杂的控制转化为按顺序逐步 （状态）完成。在基本指令的基础上， 增加了两条步进顺控指令，STL、RET， 配合使用的是状态元件
处理方法 控制过程分为不同的状态,在一个 状态下,要完成一个或几个操作, 当满足状态转移条件时,就跳转到 下一个工作状态,执行下面的不同 操作
处理方法 • 控制过程分为不同的状态，在一个 状态下，要完成一个或几个操作， 当满足状态转移条件时，就跳转到 下一个工作状态，执行下面的不同 操作
二、状态转移图 X3 石移 X4 Y4 左移 X2 上升 YYC 下降 Y2 XI )- —松开 工件 A点 B点 图5-2机械手工作示意
二、状态转移图
回原点 M80Q2+初始脉冲 RSTY1]放松 手动开 RSTYO下降复位 放松 关 状态转移图 上 上升 左移限位 RST[Y3右移复位 X26 启动按钮 手动开关 左移 1)[ 下隊 1十下限位夹紫 2)s21 SETY1 TO TO )K10 S22 Y2)上升 2+上升限位 (4)[s23 Y3)右移 3+右移限位 (5)s24 YO 下降 1下降限位松开 (6)S25TRSTY1i (7)[sa Y2)上升 X2+上升结束 s27 4左移 x4十左移限位
状态转移图
、编程方法 使用sTL S20 Y10 sTL李 Y10 X10 X10 X Y11 Y11 X X11 X11 s21 SET 主母钱 ETS21 子母线 (a)状态转移图 b)步进顺控图
三、编程方法