0.1 T 50(s) bT C 0.08×0.1×2.5 1+bt 1+4s S 1+T 1+50s 校验:b=0.08q。(2.5)=ac(4×2.5-a1g50×2.5=-53° r(oc)=90-arctgOl@c -arctg0 20c-53=44 Po=-90-arctgO. l@-arctg020 +arctg40-arctg 500=-180 g≈6.7(rd/s) 20log(G(j6.7)G2(j16.7)≈10(dB) MATLAB仿真(Exp05-02m) 20212/23 16
2021/2/23 16 50 ( ) 0.08 0.1 2.5 1 0.1 , 1 '' T s b T c = = = s s Ts bTs G s c 1 50 1 4 1 1 ( ) + + = + + = 校验： o b = 0.08 c (2.5) = arctg42.5−arctg502.5 = −5.3 o o c c o ( c ) 90 arctg0.1 arctg0.2 5.3 44 '' '' '' = − − − = 20 log ( 6.7) ( 6.7) 10 ( ) 6.7( / ) 4 50 180 ( ) 90 0.1 0.2 G j G j d B rad s arctg arctg arctg arctg c g o o − + − = − = − − − MATLAB仿真（Exp05-02.m）
若校验结果还不能完全满足设计要求,需要进一步调整截 止频率或附加的滞后环节相位补偿量 串联超前校正和串联滞后校正的比较: (1)超前校正:利用相位超前特性 滞后校正:利用高频段幅值衰减特性 (2)超前校正:要附加放大倍数抵消校正网络的衰减 滞后校正:不需要附加放大倍数 (3)超前校正:截止频率提高,带宽大于滞后校正,改善 系统动态特性 22滞带后校正;降低截止频率,使得系统响应变慢
2021/2/23 17 若校验结果还不能完全满足设计要求，需要进一步调整截 止频率或附加的滞后环节相位补偿量 串联超前校正和串联滞后校正的比较： （1）超前校正：利用相位超前特性 滞后校正：利用高频段幅值衰减特性 （2）超前校正：要附加放大倍数抵消校正网络的衰减 滞后校正：不需要附加放大倍数 （3）超前校正：截止频率提高，带宽大于滞后校正，改善 系统动态特性 滞后校正：降低截止频率，使得系统响应变慢
3.联滞后超成校正 当未校正系统不稳定,系统指标既要考虑稳态性能和动态 性能指标(响应速度、相位裕度)时,仅用一种校正方式 难以实现,这时可考虑串联滞后-超前校正装置。 20212/23
2021/2/23 18 3.串联滞后-超前校正 当未校正系统不稳定，系统指标既要考虑稳态性能和动态 性能指标（响应速度、相位裕度）时，仅用一种校正方式 难以实现，这时可考虑串联滞后-超前校正装置
Exp05-03m:设未校正随动系统开环传递函数为 Ky G0()= s(-S+ s+ 设计校正装置,使系统性能满足以下要求: 1)最大指令速度180(0)/s,位置误差不超过1° (2)相角裕度为450±30 (3)幅值裕度不低于10dB (4)调节时间不超过3(s) 20212/23 19
2021/2/23 19 Exp05-03.m：设未校正随动系统开环传递函数为 1) 2 1 1)( 6 1 ( ( ) 0 + + = s s s Kv G s 设计校正装置，使系统性能满足以下要求： （1）最大指令速度180（o )/s ，位置误差不超过1 o （2）相角裕度为 （3）幅值裕度不低于10dB （4）调节时间不超过3（s) o o 45 3
解 180°s-1/K.<1° 2 K,=180(s-) 作未校正系统对数幅频特性 180×6×2 20 log 3 Oc=(180×6×y1/3=12.9(rad/s) C r=180+o(Oo=90-arctg-@c-arctg-o 2 900-650-81 560 20212/23
2021/2/23 20 解： 180 / 1 , 180 ( ) −1 −1 s K K = s v o v o 作未校正系统对数幅频特性 0 , (180 6 2) 12.9( / ) 180 6 2 20 log ' 1/ 3 3' rad s c c = = = o o o o c c o c o arctg arctg 90 65 81 56 2 1 6 1 180 ( ) 90 ' ' ' = − − = − = + = − −