二、几何特征 每张遥感图像与所表示的地表景光特征之间有特定的几门关系。这种几何关系是由遥感 仪器的设计、特定的观测条件、地形起伏和其他因素决定的。 关 地面标原 复杂的 有其 空间分布特征（位置 形状大◆相 二维平面记录) 受大气传输效应和遥感器成像特征的影响 这些地面目标的 “发生变 其中垂直摄影的图像属于地面中心投影，像点的位移是从中心点向四周的发射状，且越 往边缘变形越大：扫描所成的图像属多中心投影，由于扫描仪往返扫描，像点位移主要在与 天底线垂直方向上变化，且越往扫描边缘变形越大。可见不同的遥感器的几何丞相机理不同 几何畸变的性质也不同，与地面目标的几何形态关系也不同。在这里以多光谱扫描仪MSS 为例加以说明。 请变大小 变原用 几何晴变 崎变原因 几何時李 酰变大小 (m) (m) X≤6400 地球自转引 △Y≤648 起的 扫墙对间同 AY≤640 内的歪斜 Y=210 △Y≤960 扫描领游 航偏 △x≥400 AX≤5 转建度 时间 图2-1陆地卫足Ss图形几何 图2-1显示了MSS几何畸变的主要原因及大小。从图中可见，这些几何畸变有的是由于 卫星的姿态、轨道，地球的运动和形状等外部因素所引起的：有的是由于遥感器本身结构性 能和扫描镜的不规则运动，检测器采样延迟、探测器的配置、波段间的配准失调等内部因素 所引起的：也有的则由于纠正上述误差而进行一系列换算和模拟而产生的处理误差。这些 的 有的种 是它们大部分可以通过几何纠正来加以消除和减少。 2.1.2光谱分辨率 一、电磁波谱 电磁波谱是按电磁波在真空中的波长或频率来划分的。它包括从无线电波、微波、红外 光、线井 ,紫外光、X射线、Y射线、宇宙射线等波谱区的划分没有明确的物理定义， 因而男 成系统之间的关系 去风轻处大加内树王 气效应与 a)反映能源 )反映遥感系统月
二、几何特征 每张遥感图像与所表示的地表景光特征之间有特定的几门关系。这种几何关系是由遥感 仪器的设计、特定的观测条件、地形起伏和其他因素决定的。 地面目标是个复杂的多维模型。它有其一定的空间分布特征(位置、形状、大小、相互 关系）。地面原型(一个无限的、连续的多维信息源)，经遥感过程转为遥感信息(一个有限 化、离散化二维平面记录)后，受大气传输效应和遥感器成像特征的影响，这些地面目标的 空间特征被部分歪曲，发生变形。 其中垂直摄影的图像属于地面中心投影，像点的位移是从中心点向四周的发射状，且越 往边缘变形越大；扫描所成的图像属多中心投影，由于扫描仪往返扫描，像点位移主要在与 天底线垂直方向上变化，且越往扫描边缘变形越大。可见不同的遥感器的几何丞相机理不同， 几何畸变的性质也不同，与地面目标的几何形态关系也不同。在这里以多光谱扫描仪 MSS 为例加以说明。 图 2-1 陆地卫星 MSS 图形几何畸变 图 2-1 显示了 MSS 几何畸变的主要原因及大小。从图中可见，这些几何畸变有的是由于 卫星的姿态、轨道，地球的运动和形状等外部因素所引起的；有的是由于遥感器本身结构性 能和扫描镜的不规则运动，检测器采样延迟、探测器的配置、波段间的配准失调等内部因素 所引起的；也有的则由于纠正上述误差而进行一系列换算和模拟而产生的处理误差。这些误 差有的是系统的，有的是随机的；有的是连续的，有的是非连续性的，十打复杂。尽管遥感 图像的几何误差原因多种多样，并且不断变化，它们构成了遥感图像所固有的几何特性，但 是它们大部分可以通过几何纠正来加以消除和减少。 2.1.2 光谱分辨率 一、电磁波谱 电磁波谱是按电磁波在真空中的波长或频率来划分的。它包括从无线电波、微波、红外 光、可见光、紫外光、X 射线、Y 射线、宇宙射线等。波谱区的划分没有明确的物理定义， 因而界线并非严格、固定，是一种相互渗透的过渡关系。 图 2-2 显示了电磁辐射能源与大气吸收特征、遥感系统之间的关系。（a）反映能源， 即太阳和地面发射能量的光谱分布；（b）反应大气效应与大气窗口；（c）反映遥感系统所 利用的波段范围。他必须位于大气窗口内，并对应于相关的电磁辐射能源
5800K的黑体 黑体辐射曲线和太阳幅时 太闲能 200尔的黑体 (a) 60K的的体 1000m 常见移仪测的颜谱范围 相 。一热扫描 。一帽达 (e) 多谱段扫 天然微波 020406"12461020406010020005m 波长m) (比例尺中断) 遥感所利用的电波谱范围是株的电花μ)一可见光S(.38一 0.74um)一近红外NR(0.74一1.3um)一短波红外SWIR(1.3一3um)一中红外(3一 海油国(1mm ~1m):其中紫外一远红外(0.315山m)为光学波段， 它又包括紫外一短波红外的反射波段(0.3~3u)以及发射红外波段(3~15μm)。前者，遥 感器听接收的能量主要来自太阳辐射和地面物体的反射辐射，其中的紫外一近红外波段 (0.3~0.9μ)又称摄影波段，可用于直接摄影成像，只是紫外(W)容易被大气吸收与散射， 遥感用的不多：后者，遥感器所接收的能量主要来自地面物体自身的发射辐期 它直接与热 有关，所以又被称为热红外波段。当然它也接收部分的太阳辐射和地物的反射辐射。其中 6.0~8.0μm由于水汽的强吸收而非大气窗口，遥感难以利用。 二、光谱分辨率(Spectral Resolution 深成信息的名被设特性，多用光分推率来述。来德分销指深成器所洗田的洁段 量的多少、各波段的波长位置、及波长间隔的大小。即选择的通道数、每个通道的中心波长 带宽，这三个因素共同决定光谱分辨率】 比如，对于黑/白全色航空像片，照相机用一个综合的宽波段(0.4~0.7μm,波段间 隔为0.3μm)记录下整个可见光红、绿、蓝的反射辐射：Landsat/TW有7个波段，能较好 的区分同一物体或不同物体在7个不同波段的光谱响应特性的差异，其中以3为例，逼感 器用 较窄的波段(0.63~0.69μm波段间隔为0.06μm)已录下红光区内的一个特定范用 的反射辐射：而航空可见、红外成像光谱仪AVIRIS,有224个波段(0.4~2.45μm,波段间 近对性越器可以捕捉到各种物质特波长 分辨率越高，专题研究 的 对大量 的影 感率和精度 分波段记录的遥感图像，可以构成 个多维的向量空间，空间的维数就是采用的波段数 例如，洗用3个波段，构成一 个三维特征空间。图像上的一个像元， 在名波段均有 个米 值。每个像元在个波段的图像数据（亮度值）构成一个多维向量，它们对应于多维空间上的 个点，用X:向量表示，如图2-3
图 2-2 遥感系统的电磁波普范围 遥感所利用的电磁波谱范围主要是紫外 UV(0.3～0.38μm)一可见光 VIS（0.38～ 0.74μm）一近红外 NIR(0.74～1.3μm)一短波红外 SWIR(1.3～3μm)一中红外(3～6μm)一 远红外 FIR(6～15μm)一微波 MW（1mm～1m）；其中紫外一远红外(0.3～15μm)为光学波段， 它又包括紫外一短波红外的反射波段(0.3～3μm)以及发射红外波段(3～15μm )。前者，遥 感器听接收的能量主要来自太阳辐射和地面物体的反射辐射，其中的紫外一近红外波段 (0.3～0.9μm)又称摄影波段，可用于直接摄影成像，只是紫外(UV)容易被大气吸收与散射， 遥感用的不多；后者，遥感器所接收的能量主要来自地面物体自身的发射辐射，它直接与热 有关，所以又被称为热红外波段。当然它也接收部分的太阳辐射和地物的反射辐射。其中 6.0～8.0μm 由于水汽的强吸收而非大气窗口，遥感难以利用。 二、光谱分辨率（Spectral Resolution） 遥感信息的多波段特性，多用光谱分辨率来描述。光谱分辨率指遥感器所选用的波段数 量的多少、各波段的波长位置、及波长间隔的大小。即选择的通道数、每个通道的中心波长、 带宽，这三个因素共同决定光谱分辨率。 比如，对于黑／白全色航空像片，照相机用一个综合的宽波段(0.4～0.7μm ，波段间 隔为 0.3μm))记录下整个可见光红、绿、蓝的反射辐射；Landsat／TM 有 7 个波段，能较好 的区分同一物体或不同物体在 7 个不同波段的光谱响应特性的差异，其中以 TM3 为例，遥感 器用一个较窄的波段(0.63～0.69μm 波段间隔为 0.06μm)已录下红光区内的一个特定范围 的反射辐射；而航空可见、红外成像光谱仪 AVIRIS，有 224 个波段(0.4～2.45μm，波段间 隔近 10nm)，可以捕捉到各种物质特征波长的微小差异。可见，光谱分辨率越高，专题研究 的针对性越强，对物体的识别精度越高，遥感应用分析的效果也就越好。但是，面对大量多 波段信息以及它所提供的这些微小的差异，人们要直接地将它们与地物特征联系起来，综合 解译是比较困准的，而多波段的数据分析，可以改善识别和提取信息特征的概率和精度。 分波段记录的遥感图像，可以构成一个多维的向量空间，空间的维数就是采用的波段数。 例如，选用 3 个波段，构成一个三维特征空间。图像上的一个像元，在各波段均有一个光谱 值。每个像元在个波段的图像数据（亮度值）构成一个多维向量，它们对应于多维空间上的 一个点，用 Xij 向量表示，如图 2-3
ai 图2-3三维向量空间 2.1.3时间分辨率 时间分辨率(Temporal Resolution)是关于遥感影像间隔时间的一项性能指标。遥感 探测器按一定的时间周期重复采集数据，这种重复周期，又称回归周期。它是由飞行器的轨 道高度、轨道倾角、运行周期、轨道间隔、偏栘系数等参数所决定。这种重复观测的最小时 间间隔称为时间分辨率。 根据遥感系统探测周期的长短可将时间分辨率划分为三种类型 用 时间分辨率： 要指气象 泽森分主要指对地观的资源卫星系列，以“天”为单位，可以用来反 映月、句、年内的变化。如探测值物的季相节律，捕捉某地域农时历关健时刻的遥感数据。 以取 一定的农学参数，进行作物估产与动态监测，农林牧等再生资源的调查，早涝灾害监 测、气候、大气、海洋动力学分析等。 长周期时间分辨率：主要指较长时间间隔的各类遥感信息，用以反映“年”为单位的变 化，如湖泊消长、河道迁徙、海岸进退、城市扩展、灾情调查、资源变化等等。至于数百年 千年的自然环境历史变迁，则需要参照历史考古等信息研究遥感影像上留下的痕迹，寻找 其周围环境因子的差异，以恢复当时的古地理环境。 2.1.4辐射分辨率 一辐射分辨率(Radiant resolution) 辐射分辨率指遥感器对光谱信号强弱的敏感程度、区分能力。即探测器的灵敏度一 感器感测元件在接收光谱信号时能分辨的最小辐射度差，或指对两个不同辐射源的辐射量的 分所能力。 一般用灰度的分级数来表示，即最暗一最亮灰度值（亮度值）间分级的数日- 化级数。它对于目标识别是一个很有意义的元素。例如Landsat/MSS,起初以6bits(取值 范围0~63)记录反射辐射值 个波段扩展到7bit 值犯 127 而Landsat4、 的6个波段在 居的 以8bits(取 辨率提高，图 的可检 最小可分像素越 而但是 通量即 射 间分 们之间必须有个折衷
图 2-3 三维向量空间 2.1.3 时间分辨率 时间分辨率（Temporal Resolution）是关于遥感影像间隔时间的一项性能指标。遥感 探测器按一定的时间周期重复采集数据，这种重复周期，又称回归周期。它是由飞行器的轨 道高度、轨道倾角、运行周期、轨道间隔、偏栘系数等参数所决定。这种重复观测的最小时 间间隔称为时间分辨率。 根据遥感系统探测周期的长短可将时间分辨率划分为三种类型： 超短或短周期时间分辨率：主要指气象卫星系列(极轨和静止气象卫星)，以“小时”为 单位，可以用釆反映一天以内的变比。如探测大气海洋物理现象、突发陆灾害监测(地震、 火山爆发、森林火灾等)、污染源监测等。 中周期时间分辨率：主要指对地观测的资源卫星系列， 以“天”为单位，可以用来反 映月、旬、年内的变化。如探测值物的季相节律，捕捉某地域农时历关键时刻的遥感数据， 以获取一定的农学参数，进行作物估产与动态监测，农林牧等再生资源的凋查，旱涝灾害监 测、气候、大气、海洋动力学分析等。 长周期时间分辨率：主要指较长时间间隔的各类遥感信息，用以反映“年”为单位的变 化，如湖泊消长、河道迁徙、海岸进退、城市扩展、灾情调查、资源变化等等。至于数百年、 上千年的自然环境历史变迁，则需要参照历史考古等信息研究遥感影像上留下的痕迹，寻找 其周围环境因子的差异，以恢复当时的古地理环境。 2.1.4 辐射分辨率 一 辐射分辨率（Radiant Resolution） 辐射分辨率指遥感器对光谱信号强弱的敏感程度、区分能力。即探测器的灵敏度——遥 感器感测元件在接收光谱信号时能分辨的最小辐射度差，或指对两个不同辐射源的辐射量的 分辨能力。一般用灰度的分级数来表示，即最暗一最亮灰度值(亮度值)间分级的数目——量 化级数。它对于目标识别是一个很有意义的元素。例如 Landsat／MSS，起初以 6 bits（取值 范围 0～63）记录反射辐射值，经数据处理把其中 3 个波段扩展到 7 bits（取值范围 0～127）； 而 Landsat4、5／TM，7 个波段中的 6 个波段在 30m×30m 的空间分辨率内，其数据的记录 以 8 bits（取值范围 0～255），显然 TM 比 MSS 的辐射分辨率提高，图像的可检测能力增强。 对于空间分辨率与辐射分辨率而言，有一点是需要说明的。一般瞬时视场 IFOV 越大， 最小可分像素越大，空间分辨率越低；但是，IFOV 越大，光通量即瞬时获得的入射能量越 大，辐射测量越敏感，对微弱能量差异的检测能力越强，则辐射分辨率越高。因此，空间分 辨率越大，将伴之以辐射分辨率的降低。可见，高空间分辨率与高辐射分辨率难以两全，它 们之间必须有个折衷
二辐射量特性 入射到遥感器的电磁波用探测元件变换为电信号后进行数字化，在这一变换处理中 输入和输出的关系表示为图2-4中的曲线。图中左侧的无信号区是探测原件的灵敏度对该部 分电磁波很弱而无响 的区域，右侧的饱和区是指电磁波即使再强输出业务变化 两个区域所 inearity) 此外 范围 (写包含以存在进行无意义的量化的危险，输入信号中的有效信号S 通常以B头 与噪声N之比称为信噪比S/N(signa1 to nois ratio),用下式表示： S/N比率=201ogo(S/N)[dB] 有效量化的级数是动态范围和S/N比率所确定。 成和专量传齐法的超量个原发蜜吃显列北特份火以表际 在量化数据中，对应 log、n(bit) 一遥感中经常使用的是比药雄此特藏者描表2。可是在计氧机处强中使用一 个字节或两个字节的数据进行处理 图像数据的全部数据量用下式表 行数X像元数×通道数X比特数/8(byte) 出A 无应区 动 和区城 图2-4输入输出特征曲线 表？-1主要传感器的量化比特数 遥感器 卫星 量化比特 MSS Landsat 6 校正后为8比特数据 Landsat HRV (XS) HRV (PA) AVHRR NOAA 10 发送时有10比特和16比特数据 SAR JERS 1 3 实数部分3比特，虚数部分3比特 2.2 遥感图像的数据格式 多波段图像具有空间的位置和光谱的信息。多波段图像的数据格式根据在二维空间的像 元配置中如何存贮各种波段的信息而分为以下几类（图2-6） (1)BSQ格式(band sequential) 各波段的二维图像数据按波段顺序排列。 (（(像元号顺序)，行号顺序)，波段顺序)》 (2)BIL格式(band interleaved by 对每一行中代表一个波段的光谱值进行排列，然后按波段顺序排列该行，最后对各行
二 辐射量特性 入射到遥感器的电磁波用探测元件变换为电信号后进行数字化，在这一变换处理中， 输入和输出的关系表示为图 2-4 中的曲线。图中左侧的无信号区是探测原件的灵敏度对该部 分电磁波很弱而无响应的区域，右侧的饱和区是指电磁波即使再强输出业务变化的区域，这 两个区域所夹的区域输入输出几乎是呈线性关系。把这种线性关系的近似性称为线性化 （linearity）。此外，该区域的输入宽度所对应的最大输入与最小输入之比称为动态范围 （dynamic range），通常以 dB 为单位表示。 当输入信号包含噪声，就会存在进行无意义的量化的危险。输入信号中的有效信号 S 与噪声 N 之比称为信噪比 S／N（signal to noise ratio），用下式表示： 10 S N S N dB / 20log ( / ) [ ] 比率 = 有效量化的级数是动态范围和 S／N 比率所确定。 在量化数据中，对应一个通道一个像元的信息量用比特（bit）表示。1 比特可以表示 成 0 或 1 两个状态的信息量。如果设数据的量化级数为 n，则其信息量用下式表示： 2 log ( ) n bit 遥感中经常使用的是 6 比特、8 比特或者 10 比特（表 2-1）。可是在计算机处理中使用 字节（byte：1byte=8bites）为单位，所以，通常用一个字节或两个字节的数据进行处理。 图像数据的全部数据量用下式表示为： 行数×像元数×通道数×比特数／8（byte） 图 2-4 输入输出特征曲线 表 2-1 主要传感器的量化比特数 遥感器 卫星 量化比特 摘 要 MSS Landsat 6 校正后为 8 比特数据 TM Landsat 8 HRV（XS） SPOT 8 HRV（PA） SPOT 6 AVHRR NOAA 10 发送时有 10 比特和 16 比特数据 SAR JERS 1 3 实数部分 3 比特，虚数部分 3 比特 2.2 遥感图像的数据格式 多波段图像具有空间的位置和光谱的信息。多波段图像的数据格式根据在二维空间的像 元配置中如何存贮各种波段的信息而分为以下几类（图 2-6） （1）BSQ 格式（band sequential） 各波段的二维图像数据按波段顺序排列。 （（（像元号顺序），行号顺序），波段顺序） （2）BIL 格式（band interleaved by line） 对每一行中代表一个波段的光谱值进行排列，然后按波段顺序排列该行，最后对各行
进行重复。 (像元号顺序)，波段顺序)，行号顺序) 光泼段次学进行排列，然后对该行的全部像元进行这种波段 interlea e 次序排列，最后 元号顺序)，行号顺序 (4)行程编码格武（ 为了压缩数据，采用行程编码形式，属波段连续方式，即对每条扫描线仅存储亮度值 以及该亮度值出现的次数，如一条扫描线上有60个亮度值为10的水体。它在计算机内以 060010整数格式存储。其涵义为60个像元，每个像元的亮度值为10。计算机仅存60和10： 这要比存储60个10的存储量少得多。但是对于仅有较少相似值的混杂数据，此法并不适宜。 (5)DF格式 一种不必转换格式就可以在不同平台间传递的新型数据恪式，由美国国家 应用中 工B MIS 01 生要 :栅格图像数 图像色、 科学数据9 供的“ 文件， 生取购俊数据的构时可以高接的鲜金亮地理定位、 轨道参数、图像属性、图 像噪声等各种信息参数】 具体地讲， 一个DF文件包括一个头文件和一个或多个数据对象 个数据对象是由 个数据描述符和一个数据元素组成。前者包含数据元素的类型、位置、尺度等信息：后者是 实际的数据资抖。DF这种数据组织方式可以实现HDF数据的自我描述。DF用户可以通过 应用界面来处理这些下同的数据集。例如一套8bit图像数据集 一般有3个数据对象- 个描述数据集成 1个是图像数据本身、1个描述图像的尺寸大 通的彩 像显 B3个波显 下的 ,这种按被段进 而在 大似然比分类法中对每个像元进行的处理最适合BP方式 言息以外还附带有各种注记信息。这是提供数据结构在进行数 分发时，对存储方式用注记信息的形式来说明所提供的格式。 以往曾使用多利 982年左右起逐渐以世界标准格式的形式进行分发。因为这种格式是由Landsat Techni1Ca Working Group确定的，所以也叫LTWG格式 世界标准格式具有超结构(super structure)的构造，在它的卷描述符、文件指针、 文件说明符的3种记录中记有数据的记录方法。其图像数据部分为SQ方式或BIL方式。 2.3 卫星遥感系统 2.3.1航天遥感 一、遥感卫星的姿态 多卫星在 太空中飞行时由于受各种因素的影响，其姿态是不断变化的 ,这使得它所 载的 地表 想状态 (1)轴领斜 三轴倾斜是指遥感卫星在飞行的过程中发生的滚动、俯仰与偏航现象。滚动是一种横向 摇摆，俯仰是一种纵向摇摆，偏航则是指遥感卫星在飞行过程中偏移运行轨道。 (2)振动
进行重复。 （（（像元号顺序），波段顺序），行号顺序） （3）BIP 格式（band interleaved by pixel） 在一行中，每个像元按光谱波段次序进行排列，然后对该行的全部像元进行这种波段 次序排列，最后对各行进行重复。 （（波段次序，像元号顺序），行号顺序） （4）行程编码格式（run-length encoding） 为了压缩数据，采用行程编码形式，属波段连续方式，即对每条扫描线仅存储亮度值 以及该亮度值出现的次数，如一条扫描线上有 60 个亮度值为 10 的水体。它在计算机内以 060010 整数格式存储。其涵义为 60 个像元，每个像元的亮度值为 10。计算机仅存 60 和 10； 这要比存储 60 个 10 的存储量少得多。但是对于仅有较少相似值的混杂数据，此法并不适宜。 （5）HDF 格式 HDF 格式是一种不必转换格式就可以在不同平台间传递的新型数据恪式，由美国国家 高级计算应用中心(NCSA)研制，已经应用于 MODIS、MISR 等数据中。 HDF 有 6 种主要数据类型：栅格图像数据、调色板(图像色谱)、科学数据集、HDF 注释(信 息说明数据)、Vdata(数据表)、Vgroup（相关数据组合)。HDF 采用分层式数据管理结构， 并通过所提供的“层体目录疗构”可以直接从嵌套的文件中获得各种信息。因此，打开一个 HDF 文件，在读取图像数据的同时可以方便的查取到其地理定位、轨道参数、图像属性、图 像噪声等各种信息参数。 具体地讲，一个 HDF 文件包括一个头文件和一个或多个数据对象。一个数据对象是由一 个数据描述符和一个数据元素组成。前者包含数据元素的类型、位置、尺度等信息；后者是 实际的数据资抖。HDF 这种数据组织方式可以实现 HDF 数据的自我描述。HDF 用户可以通过 应用界面来处理这些下同的数据集。例如一套 8 bit 图像数据集一般有 3 个数据对象——1 个描述数据集成员、1 个是图像数据本身、1 个描述图像的尺寸大小。 在普通的彩色图像显示装置中，图像是分为 R、G、B 3 个波段显示的，这种按波段进行 的处理最适合 BSQ 方式。而在最大似然比分类法中对每个像元进行的处理最适合 BIP 方式。 BIL 方式具有以上两种万式的中间特征。 在遥感数据中，除图像信息以外还附带有各种注记信息。这是提供数据结构在进行数据 分发时，对存储方式用注记信息的形式来说明所提供的格式。以往曾使用多种格式，但从 1982 年左右起逐渐以世界标准格式的形式进行分发。因为这种格式是由 Landsat Technical Working Group 确定的，所以也叫 LTWG 格式。 世界标准格式具有超结构（super structure）的构造，在它的卷描述符、文件指针、 文件说明符的 3 种记录中记有数据的记录方法。其图像数据部分为 BSQ 方式或 BIL 方式。 2.3 卫星遥感系统 2.3.1 航天遥感 一、遥感卫星的姿态 遥感卫星在太空中飞行时由于受各种因素的影响，其姿态是不断变化的。这使得它所搭 载的传感器在获取地表数据时不能始终保持设定的理想状态，从而对所获取的数据质量有很 大的影响。为了修正这些影响，在获取地表数据的同时，必须测量、记录遥感卫星的姿态数 据。一般来说，遥感卫星的姿态变化可以从下述两方面来描述： （1）三轴倾斜 三轴倾斜是指遥感卫星在飞行的过程中发生的滚动、俯仰与偏航现象。滚动是一种横向 摇摆，俯仰是一种纵向摇摆，偏航则是指遥感卫星在飞行过程中偏移运行轨道。 （2）振动