(5)原函数导数的象函数: L df SF(S)-f(0) f(0)为七=0时ft的值,一般控制系统中f(0=0 df (t) e s df(t) f(t) 「f(1)e-"(-s)t f(0)-」f(1)e"(-s)t f(0)+s f(t)e st dt =sF(s)-f(0) 2021-2-22 信息工程学院 戴永
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 21 （5）原函数导数的象函数： ( ) ( 0 ) ( ) sF s f dt df t L f(0)为t=0时f(t)的值，一般控制系统中f(0)=0 0 0 0 0 0 0 ( 0 ) ( ) ( ) ( 0 ) ( 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) f s f t e dt sF s f f f t e s dt e f t f t e s dt e dt e df t dt df t st st st st st st －
(6)原函数积分的象函 S f(t)dt f(t)dt 般t=0;f(t)=0∴ f(t)dt 了rth= rUr(dt b S St f(tdt tall(t)dt S f(tdt IrIs(dt b-"dt t=0 f(tdt 2021-2-22 信息工程学院 戴永
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 22 （6）原函数积分的象函数 0 ( ) ( ) ( ) t s f t dt s F s L f t dt 一般 t=0；f(t)=0 s F s L f t dt ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 0 0 0 0 0 F s s s f t dt f t dt e dt s s f t dt d f t dt s e s e f t dt s e f t dt e dt f t dt d t st t st st st st
合 四.控制系统方块图及其简化 ●方块图:是系统中每个元件的功能和信号流向的图解表示,它 表明系统中各元件间的相互关系,信号流动情况 ●在控制系统中每个环节的功能和信号流向均可用方块图表达, 定的系统,方块图不是唯一的 ●传递函数(G(s):线性定常系统的传递函数,定义为初始条件 为0,输出量(响应函数)的拉氏变换与输入函数(量)拉氏 变换之比 Y(s) G(S)= ()Y(s)=G(s)X(S) 2021-2-22 信息工程学院 戴永
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 23 四．控制系统方块图及其简化 方块图：是系统中每个元件的功能和信号流向的图解表示，它 表明系统中各元件间的相互关系，信号流动情况。 在控制系统中每个环节的功能和信号流向均可用方块图表达。 一定的系统，方块图不是唯一的。 传递函数(G(s))：线性定常系统的传递函数，定义为初始条件 为0，输出量（响应函数）的拉氏变换与输入函数（量）拉氏 变换之比。 ( ) ( ) ( ) X s Y s G s Y (s) G(s)X (s)
●例:如图所示,RC低通网络 R L小 iR+lidt A 6=1(0R+1()=10R+1)-m(9=U( CS CS U Z G0)U,(s)R+(以阻抗为传递函数) CS C(s)=(s) (s) CS CS U(S)=(3)R ( →>UC(3s) CS 2021-2-22 信息工程学院 戴永
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 24 例：如图所示，R,C低通网络 idt c L UI UR UC iR 1 R UI I(i) C c C o Z U s U s ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ) 1 ( ) ( )( 1 ( ) ( ) U s cs U s I s R G s I s cs U s cs U s I s cs R I s U s G s cs I s I s R cs U s I s R C I s R C C I I (以阻抗为传递函数) ωC 1
U1(s)+x是 Uc(s)=Uo(S) CS U(S) Uc(S)=I(s) (s)-Uc(s)1 CS R CS U(s)Uc(s) Rcs Rcs Uc(s)(1+m) S Rcs Rcs G(S)= Uc(S) RcS U1(s) 1+ rcs R CS 2021-2-22 信息工程学院 戴永
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 25 ＋ — U (s) I U (s) R U (s) c R 1 cs 1 U (s) U (S) C o 1 1 1 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ) 1 ( )(1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) Rcs Rcs Rcs U s U s G s Rcs U s Rcs U s Rcs U s Rcs U s R cs U s U s cs U s I s I C I C I C I C C