《微型机控制技术》讲义ppt电子课件

y(∞) ●“过”单调发散,这类系统无稳定状态,不能使用:8p—>∞;N=0; y()? y(∞) 振荡发散,N>∞;振幅系统无平衡状态 2021-2-22 信息工程学院 戴永 16

2021-2-22 信息工程学院 戴 永 16 “过”单调发散，这类系统无稳定状态，不能使用：δP —> ∞；N=0； y(t) ？ y(∞) b. Δ y(∞) Δ c. 振荡发散，N—> ∞；振幅系统无平衡状态

●等幅振荡,N_>∞(自激振荡) △ 阻尼振荡:一般可工作系统均为此曲线。 y(∞)与预期(∞)之差,称为稳态误差,表征系统控制精度的参数之 2021-2-22 信息工程学院 戴永

2021-2-22 信息工程学院 戴 永 17 等幅振荡，N—> ∞（自激振荡）。 y(∞) d. y(∞) e. 阻尼振荡：一般可工作系统均为此曲线。 y(∞)与预期r(∞)之差，称为稳态误差，表征系统控制精度的参数之一。 △ △

三、数学基础 ●控制系统最常用的数学基础之一是拉普拉斯变换 ●1.拉普拉斯变换 ●定义: 0 U(t)2=F(s)=∫eb-=11()s减q 性质 (1)L[f()+f()]=F1(s)+F2(s) 线性{(2)L[(m)|=AF(s) (3LI(t-[]=e-Is F(s) (位移性质) 2021-2-22 信息工程学院 戴永 18

2021-2-22 信息工程学院 戴 永 18 三、数学基础 控制系统最常用的数学基础之一是拉普拉斯变换 1． 拉普拉斯变换 定义： 性质： 线性 （位移性质） f t e dt t s     0 ( ) -st                   (3) ( ) ( ) (2 ) ( )' ( ) (1) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 2 L f t e F s L Af t AF s L f t f t F s F s ss   ( ') ( ) ( ) 0 l f t F s e df t t s      -st t dt[f(t)]

t≥z.f(t-)? t<Tt f(t-z)=0 令0<t<τ则f(t-x)=0,…∴当t≥z LIf(t-T]=F(s)=f(t-t)e-s"dt 令C=t-τt=a+rd=de F(s)=∫f(a)eoe-do F(S 2021-2-22 信息工程学院 戴永 19

2021-2-22 信息工程学院 戴 永 19 t f (t  )  0 t   t   . f (t  ) ? F(t-τ ) τ 令 0  t  则 f (t  )  0 , ∴ 当t  L f t  F s f t e dt st        0 (  ) ( ) (  ) 令   t  t   dt  d ( ) ( ) ( ) 0 e F s F s f e e d s s s            

(4)相似性质(比例变换) LI f aF (as as st e 令t′= oy al f(t')eidt=aF(S)=aF(as 0 2021-2-22 信息工程学院 戴永

2021-2-22 信息工程学院 戴 永 20 （4）相似性质（比例变换）                                             0 0 ( ) a t e d a t e dt a f a t f aF as a t L f a t as st a t 令 t  s  as ( ) ( ) ( ) 0 a f t e d t aF s aF as s t          则 