方块图结构: 单元:X(s) G(S) ↓Y(s) Y(S=G(S).X(S) 误差检测: R(S E(S=R(S-C(S) C(S) 开环系统分块图 R(S) 控制 执引 对象 Y(S) G1(S) G2(S) G3(S) Y(S=GSG,(SG3SR(S 2021-2-22 信息工程学院 戴永
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 26 X G(s) (s) Y(s) Y(s)＝G(s).X(s) 方块图结构： 误差检测： R(s) E(s)＝R(s)-C(s) C(s) ＋ － 单元: 开环系统分块图： 控制 G1(s) 执引 G2(s) 对象 G3(s) R(s) Y(s) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 3 Y s G s G s G s R s
◆闭环系R(s s ES G(S) Y(S) 统方块图: B(s) H(S) 其中,令B(S)=H()G(s)E(s) B(S)H(S)G(s)称为系统中的开环传递函数 E(S) 的前向传函Y(s)=G(s)·E(s)=G(R(s)-B(s) C(2)[(2)-H(2)k(2)] C(2)[B(2)-H(2)((2)E(2)] Y(s)[1+H(s)G(s)]=G(s)R(s) Y(s) G(S) R(S 1+H(SG( 2021-2-22 信息工程学院 戴永
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 27 闭环系 统方块图： G(s) H(s) R(s) Y(s) E(s) B(s) ＋ － 其中，令 B(s) H(s)G(s)E(s) ( ) ( ) ( ) ( ) H s G s E s B s 称为系统中的开环传递函数 前向传函 Y (s) G(s) E(s) G(s)R(s) B(s) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) G s R s H s Y s G s R s H s G s E s 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) H s G s G s R s Y s Y s H s G s G s R s
扰动作用F的闭环系统分块图:批动N R(S) Gi(s)+~G2() Y(S H(S) Y(S)=R(s)-Y(s).H(S), (s)+N(s)G2(s) R(SG,SG2(S)-Y(S)H(SG,(SG2(S)+N(SG2(S) Y(s)= R(SG,(SG2(S)+N(SG2(S 1+H(s)G1(S)G2(S) RG,G2_+ NG 1+HG,G2 1+HG,G2 2021-2-22 信息工程学院 戴永 28
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 28 扰动作用F的闭环系统分块图： G1(s) G2 ＋ (s) — H(s) ＋ ＋ Y(s) N(s) R(S) 扰动 1 2 2 1 2 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) HG G NG HG G RG G H s G s G s R s G s G s N s G s Y s R s G s G s Y s H s G s G s N s G s Y s R s Y s H s G s N s G s
当|G1>1:扰动项->0:扰动被抑制:另外,S= R(S) H(S) 分块图代数法则: a-B+C a-B+C A >A 心 B C (2) C A-+ >A_+ a-B+C B (3) B A AG,G A G G,G AG, G 2 2 2021-2-22 信息工程学院 戴永
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 29 当 1 HG1G2 ；扰动项-->0；扰动被抑制；另外, ( ) 1 ( ) ( ) R s H s Y s 分块图代数法则： C +－ A + + A－B＋C B + + A + + _ A－B＋C B C (1) － + A B + + － + A－B＋C + C A B C (2) G1 G2 A AG1G2 G1G2 A AG1G2 (3)
A +△AG1±AG G1±G 2 A G (5) A g BG G B A A AG A AG AG A+> A-B A-B B 2021-2-22 信息工程学院 戴永 B
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 30 G1 G2 G1±G2 A ＋ A ± AG1±AG2 (4) G GG BA ＋－ A ＋－ B A G - BG (5) G GG A AGAG A AGAG (6)A ＋－ A A-B A-B ＋＋ BB－－ (7) B