合 ●14.稳定系统:(自动调整系统):是一种反馈系统,当r(t)为 常量时,也要求输入量保持在常量上。 ●如恒温,电压,电流,频率,压力等控制系统。 15.过程控制系统:以变化过程作为对象的控制系统,在控制过程 中,给定量按照预先制定的规律,在程序运行中变化,所以又叫程 序控制。 例:在某段时间,温度由T上升至T2,在某段时间又由T2降到T3 系统多见于输入量是温度,压力,流量,液压等 2021-2-22 信息工程学院 戴永
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 11 14．稳定系统：（自动调整系统）：是一种反馈系统，当r(t)为 常量时，也要求输入量保持在常量上。 如恒温，电压，电流，频率，压力等控制系统。 15．过程控制系统：以变化过程作为对象的控制系统，在控制过程 中，给定量按照预先制定的规律，在程序运行中变化，所以又叫程 序控制。 例：在某段时间，温度由T1上升至T2，在某段时间又由T2降到T3。 系统多见于输入量是温度，压力，流量，液压等
累理度过线 ●自动控制系统包含测量、比较、放大及执行等基本必备 环节 扰动信号 挖蘩 量+交号,度 串联 变换 执行 被控 校正→父十放大环节“对象 校正 反馈校 局部馈 正环节 放大 反馈信号 反馈 主反馈 环节 图1-3闭环控制系统一般结构的方块图 2021-2-22 信息工程学院 戴永
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 12 二、系统过渡过程曲线 自动控制系统包含测量、比较、放大及执行等基本必备 环节。 变换 放大 串联 校正 变换 放大 执行 环节 被控 对象 校正 反馈校 正环节 放大 反馈 环节 控 制 量 比 较 环 节 偏 差 信 号 扰动信号 反馈信号 主反馈 局 部 反 馈 + + - - 图1-3 闭环控制系统一般结构的方块图
衡量一个系统是否满足这些要求的测试办法,是通过系统响联是输人 (或叫试验信号)的过渡过程及稳态的一些特征值来表征。 以下讨论闭环系统输入单位阶跃信号时的过渡过程曲线及相关参数。 y( △ O str:启动时间。 ●超调:y(t)>Ⅳy(∞)称为超调,在0~t不算 ●δ:表示超调信号的严重程度 2021-2-22 信息工程学院 戴永 13
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 13 tr：启动时间。 超调：y(t) > |y(∞)|称为超调，在0～t r不算． δP：表示超调信号的严重程度。 δP y(t) y(∞) tr ts tδP △ △ 衡量一个系统是否满足这些要求的测试办法，是通过系统响应特定输入信号 （或叫试验信号）的过渡过程及稳态的一些特征值来表征。 以下讨论闭环系统输入单位阶跃信号时的过渡过程曲线及相关参数
ymx(t)|-y(∞) maX (t)=sup|y(t)|0≤t<o ●有时也直接用 n=yma(t)|-y(∞) yrna(t通常处于第一个峰值。δ越小,过渡过程越平稳。 ;从t到第一个峰值的时间,t表征反馈控制系统反应输入信号 的快速性能或控制灵敏度,越小灵敏度越高。 2021-2-22 信息工程学院 戴永 14
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 14 有时也直接用 ymax(t)通常处于第一个峰值。δP越小，过渡过程越平稳。 tP：从t0到第一个峰值的时间，tP表征反馈控制系统反应输入信号 的快速性能或控制灵敏度，越小灵敏度越高。 0 t ( ) | ( ) | ( ) max y y f y p t | ( ) | ( ) p ymax tf y ( ) sup | ( ) | max y tf y ft
●振荡次数:y(t)以大于0的变化幅度超越y(∞)水平线的次数的 半为系统过渡过程的振荡次数,用N表示,N越小,过程越短 st:系统的过渡过程时间,当t>=ts,应有: y(t)-y(∞)≤△ 一般△=0.02~0.05;ts越小,说明系统以一个稳态过渡到另一个稳 态所需时间越短,反之越长 ts,tp,8p,N:动态参数。 (2)几种典型控制系统过渡过程曲线 (a) V(oo 过度过程曲线单调逼近y(∞):8p=0,N=0,y(t)=y(∞) 2021-2-22 信息工程学院 戴永 15
2021-2-22 信息工程学院 戴 永 15 振荡次数：y(t)以大于0的变化幅度超越y(∞)水平线的次数的一 半为系统过渡过程的振荡次数，用N表示，N越小，过程越短。 ts：系统的过渡过程时间，当t>=ts，应有： 一般Δ＝0.02～0.05;ts越小，说明系统以一个稳态过渡到另一个稳 态所需时间越短，反之越长。 ts，tp，δp，N：动态参数。 （2）几种典型控制系统过渡过程曲线 (a) y(∞) 过度过程曲线单调逼近y(∞)：δP ＝0，N=0，y(t) =y(∞) | y( t f ) y() |