SLAM基本框架主要包含五大部分传感器前端视觉后端（非线性）建图全局回环检测信息读取里程计优化后端前端视觉里程计非线性优化输入输出相机与传感器建图结果全局回环检测输入核心功能输出6
6 SLAM基本框架 主要包含五大部分 传感器 信息读取 前端视觉 里程计 后端（非线性） 优化 全局回环检测 建图
SLAM基本框架输入：相机与本体感受器摄像头单目（Monocular）：稀疏点云，尺度不确定双目（Stereo）：稀疏点云，计算复杂，标定复杂深度相机深度（RGB-D）：稠密点云，范围窄、噪声大、易受干扰单目相机双目相机IMU（惯性传感器）直接获取相机的位姿变化，为视觉观测提供先验信息
SLAM基本框架 摄像头 输入：相机与本体感受器 7 • 单 目 （ Monocular ） ： 稀疏点云，尺度不确定 IMU（惯性传感器） • 直接获取相机的位姿变化，为视觉观测提供先验信息 稠密点云，范围窄、噪 声大、易受干扰 稀疏点云，计算复杂， 标定复杂 • 双目（Stereo）： • 深度（RGB-D）：
SLAM基本框架前端：视觉里程计根据相邻图片确定相机运动Q：相机位姿前后顿特征点提取并匹配图片中的特征点根据匹配关系求解相机位姿变换空间中的地图点缺点：·容易出现误差累计漂移前视频顿后视频顿相机位姿变化8
SLAM基本框架 根据相邻图片确定相机运动 前端：视觉里程计 8 • 前后帧特征点提取并匹配 • 根据匹配关系求解相机位姿变换 缺点： • 容易出现误差累计漂移