(2)约束 两构件间的运动副所起的作用是限制 构件间的相对运动,这种限制作用称为 约束
（2）约束 ◼ 两构件间的运动副所起的作用是限制 构件间的相对运动，这种限制作用称为 约束
3、运动链 若干个构件通过运动副联结组成的构 件系统称为运动链 如果运动链中的各构件构成首未封闭 的系统则称为闭式链否则称为开式链
3、运动链 ◼ 若干个构件通过运动副联结组成的构 件系统称为运动链。 ◼ 如果运动链中的各构件构成首末封闭 的系统则称为闭式链,否则称为开式链
4、机构 机构要按一定的要求实现运动的传递与变换 各构件要具有确定的运动规律。为描述其传递 和变换关系及各构件的位置,须选定一个构件 作为参照体,将其视为与静止坐标固结,即取 个构件作为机架。 机架:支承活动构件的构件; 原动件(主动件):运动规律已 知的构件,又称输入件 从动件:随原动件运动而运动 的构件
机架：支承活动构件的构件； 原动件(主动件)：运动规律已 知的构件，又称输入件； 从动件：随原动件运动而运动 的构件。 ◼ 机构要按一定的要求实现运动的传递与变换， 各构件要具有确定的运动规律。为描述其传递 和变换关系及各构件的位置，须选定一个构件 作为参照体，将其视为与静止坐标固结，即取 一个构件作为机架。 4、机构
运动副的分类 ■1)根据运动副所引入的约束数分类 ■把引入一个约束数的运动副称为级 副,引入两个约束数的运动副称为Ⅱ级 副,依此类推,最未为V级副
二、运动副的分类 ◼ 1) 根据运动副所引入的约束数分类： ◼ 把引入一个约束数的运动副称为I级 副，引入两个约束数的运动副称为Ⅱ级 副，依此类推，最末为V级副
2)根据构成运动副的两构件的接触情 况进行分类 凡是以面接触的运动副称为低副,而 以点或线相接触的运动副称为高副
◼ 2 ) 根据构成运动副的两构件的接触情 况进行分类： ◼ 凡是以面接触的运动副称为低副，而 以点或线相接触的运动副称为高副