Artificial Intelligence 第八章机器人规划 8.1机器人规划的作用与任务 8.2积木机器的机景人规划 83 STRIPS规划糸统 84具有学习能力的规划条统 8.5基于专家糸统的机景人规划 8.6小结
第八章 机器人规划 8.1 机器人规划的作用与任务 8.2 积木机器的机器人规划 8.3 STRIPS规划系统 8.4 具有学习能力的规划系统 8.5 基于专家系统的机器人规划 8.6 小结
8.1机器人规划的作用与低务 8.1.1规划的作用与问题分解途径 ◇规划的概念及作用 C冷规划的概念C 规划是一种重要的问题求解技术 从某个特定的问题状态出发,寻求一糸列 行为动作,并建立一个操作序列,直到求 工作日规划 上午子规划 中午子规划 下午子规划J 去上班」圓读文[吃夹心面包阈国惘回 图8.1子规划的分层结构例子 2
2 8.1 机器人规划的作用与任务 8.1.1 规划的作用与问题分解途径 ❖规划的概念及作用 ❖规划的概念 规划是一种重要的问题求解技术，它 从某个特定的问题状态出发，寻求一系列 行为动作，并建立一个操作序列，直到求 得目标状态为止。 图8.1 子规划的分层结构例子 工 作 日 规 划 上午子规划 中午子规划 下午子规划 去上班 阅读文章 吃夹心面包 阅读 写作 回家
81自动规划的作用与任务 规划的作用 规划可用来监控问題求解过程,并能够在造成较 大的危害之前发现差错。规划的好处可归纳为简化 搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。 令问题分解途径及方法 把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问 题。有两条能够实现这种分解的重要途径。 令第一条重要途径是当从一个问题状态移动到下一 个状态时,无需计算整个新的状态,而只要考虑 状态中可能变化了的那些部分。 令第二条重要途径是把单一的因难问题分割为几个 有希望的较为容易解决的子问題
3 ❖规划的作用 规划可用来监控问题求解过程，并能够在造成较 大的危害之前发现差错。规划的好处可归纳为简化 搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。 ❖问题分解途径及方法 把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问 题。有两条能够实现这种分解的重要途径。 ❖第一条重要途径是当从一个问题状态移动到下一 个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑 状态中可能变化了的那些部分。 ❖第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个 有希望的较为容易解决的子问题。 8.1自动规划的作用与任务
81自动规划的作用与任务 82机器人规划系统的任务与方法 令在规划糸统中,必须具有执行下列各项任务的方法: ◇根据最有效的启发信息,选择应用于下一步的最好规则。 令应用所选取的规则来计算由于应用该规则而生成的新状 ◇对所求得的解答进行检验。 令检验空端,以便舍弃宅们,使糸统的求解工作向看更有 效的方向进行。 冷检验殆正确的解答,并应用具体的技术使之完全正确
4 8.1.2 机器人规划系统的任务与方法 ❖ 在规划系统中，必须具有执行下列各项任务的方法： ❖根据最有效的启发信息，选择应用于下一步的最好规则。 ❖ 应用所选取的规则来计算由于应用该规则而生成的新状 态。 ❖ 对所求得的解答进行检验。 ❖ 检验空端，以便舍弃它们，使系统的求解工作向着更有 效的方向进行。 ❖ 检验殆正确的解答，并应用具体的技术使之完全正确。 8.1自动规划的作用与任务
82积木世界的机器人规划 821积木世界的机器人问题 积木世界由一些有标记 机械手 的立方形积木,互相堆 迭在一起构成;机器人 有个可移动的机械手, 它可以抓起和木块开移「B CA 动积木从一处至另一处
5 8.2 积木世界的机器人规划 8.2.1 积木世界的机器人问题 积木世界由一些有标记 的立方形积木，互相堆 迭在一起构成；机器人 有个可移动的机械手， 它可以抓起积木块并移 动积木从一处至另一处。 C B A 机械手