8.2积木世界的机器人规划 在这个例子中机器人能够执行的动作举例如下: ☆ unstack(ab):把堆放在积木b上的积木a拾起。在进行这 个动作之前,要求机器人的手为空手,而且积木a的顶上 是空的。 stack(ab):把积木a堆放在积木b上。动作之前要求机械 手必须已抓住积木a,而且积木b顶上必须是空的 ☆ pickup(a):从桌面上拾起积木a,并抓住它不放。在动 作之前要求机械手为空手,而且积木a顶上没有任何东西。 令 putdown(a):把积木a放置到桌面上。要求动作之前机械 手已抓住积木a
6 ❖ 在这个例子中机器人能够执行的动作举例如下： ❖ unstack(a,b)：把堆放在积木b上的积木a拾起。在进行这 个动作之前，要求机器人的手为空手，而且积木a的顶上 是空的。 ❖ stack(a,b)：把积木a堆放在积木b上。动作之前要求机械 手必须已抓住积木a，而且积木b顶上必须是空的。 ❖ pickup(a)：从桌面上拾起积木a，并抓住它不放。在动 作之前要求机械手为空手，而且积木a顶上没有任何东西。 ❖ putdown(a)：把积木a放置到桌面上。要求动作之前机械 手已抓住积木a。 8.2 积木世界的机器人规划
8.2积木世界的机器人规划 研究内容是综合机器人的动作序列,即在某个给定 初始情况下,经过某个动作序列而达到指定的目标。 机器人问题的状态描述和目标描述均可用谓词逻辑 公式构成: 令ON(a,b):积木a在积木b之上。 ( ONTABLE(a):积a在桌面上 ☆ CLEAR(a):积木a顶上没有任何东西。 今 HOLDING(a):机械手正抓住积木a HANDEMPTY:机械手为空手
7 研究内容是综合机器人的动作序列，即在某个给定 初始情况下，经过某个动作序列而达到指定的目标。 机器人问题的状态描述和目标描述均可用谓词逻辑 公式构成： ❖ ON(a,b)：积木a在积木b之上。 ❖ ONTABLE(a)：积木a在桌面上。 ❖ CLEAR(a)：积木a顶上没有任何东西。 ❖ HOLDING(a)：机械手正抓住积木a。 ❖ HANDEMPTY：机械手为空手。 8.2 积木世界的机器人规划
8.2积木世界的机器人规划 机械手 A机械手 B B (a)初始布局 (b)目标布局 图8.4积木世界的机器人问题 图84(a)所示为初始布局的机器人问题。 目标在于建立一个积木堆,其中,积木B堆在积木 C上面,积木A又堆在积末B上面,如图84)所示。 8
8 图8.4(a)所示为初始布局的机器人问题。 目标在于建立一个积木堆，其中，积木B堆在积木 C上面，积木 A又堆在积木B上面，如图8.4(b)所示。 C B A 机械手 A B C 机械手 （a）初始布局 （b）目标布局 图8.4 积木世界的机器人问题 8.2 积木世界的机器人规划