d(二) z-(2-z ∴4)=()Φ2(=)(1-x)2G(x)(=)=(-=) E(= A(=-) (1-=)①()=4(x)=7 e(O)=O,e(T)=T,e(27)=e(37) O C(=)+Φ(=)R(=)=(2=1-=2) =272+37z3+…+n7z"+
6 1 1 1 1 1 2 1 1 ( ) ( ) (1 ) ( ) ( ) , (1 ) ( ) (2 ) ( ) ( ) ( ) ( ) − − − − − − − = = − = − − = = z A z Tz z A z E z z G z z z G z z z D z m e e e(0) = 0, e(T) = T, e(2T) = e(3T) == 0 = + ++ + − = = − − − − − − − − n Tz Tz nTz z Tz C z z R z z z 2 3 1 2 1 1 2 2 3 (1 ) ( ) ( ) ( ) (2 ) 1 2 ( ) (1 ) − z = − z e
c(O=0,c(7)=0,c(27)=2T,c(37)=37 表明:系统经过两拍(21)后,就可以对输入斜坡信号的完全跟踪。 (3)单位加速度输入 r()+t21(1),R(=) 1、3 34(1)=T2z-(1+z1 Φ()=(1-=)3Φ(=)=1-①(=)=3x1-32+z3
7 表明：系统经过两拍(2T)后，就可以对输入斜坡信号的完全跟踪。 c(0) = 0, c(T) = 0, c(2T) = 2T,c(3T) = 3T （3）单位加速度输入 (1 ) 2 1 3 ( ) (1 ) (1 ) 2 1 1( ) , ( ) 2 1 ( ) 1 2 1 1 1 3 2 1 1 2 − − − − − − = = + − + = = m A z T z z z T z z r t t t R z 1 3 ( ) (1 ) − z = − z e 1 2 3 ( ) 1 ( ) 3 3 − − − z = − z = z − z + z e