内模控制 (Internal Model Control) 戴连奎 浙江大学控制科学与工程系 浙江大学智能系统与决策研究所 2000/1109
内模控制 （Internal Model Control） 戴连奎 浙江大学控制科学与工程系 浙江大学智能系统与决策研究所 2000/11/09
内容 引言 基本内模控制结构 内模控制系统的性质 完全的内模控制系统 仿真举例
内 容 引 言 基本内模控制结构 内模控制系统的性质 完全的内模控制系统 仿真举例
基本内模控制结构 D(s) U(S R(S 控制器 受控过程 内部模型
基本内模控制结构 Gc (s) 控制器 Gp (s) 受控过程 Gm (s) 内部模型 D (s) Y (s) Ym (s) U (s) R (s) De (s) + + _ + _ +
IMC闭环传递函数 由基本的内模控制结构图,可得 U/(s) G(S) (R(S)-D(s) +G(s(G,(s-G(s) Y(s)=D(s)+ (s)G2(s) (R()-D(S) 1+G(SG,(s)Gm(s)
IMC闭环传递函数 ( ( ) ( )) 1 ( )( ( ) ( )) ( ) ( ) R s D s G s G s G s G s U s c p m c − + − = ( ( ) ( )) 1 ( )( ( ) ( )) ( ) ( ) ( ) ( ) R s D s G s G s G s G s G s Y s D s c p m p c − + − = + 由基本的内模控制结构图，可得
内模控制系统的性质1 稳定性 当G2(s)=Gm(s)时,闭环系统稳定的充 分条件是控制器与过程本身均为稳定 推论 (1)IMC不能直接应用于开环不稳定对象; (2)对于开环稳定对象,系统稳定的充分 必要条件为:控制器本身稳定
内模控制系统的性质 1 稳定性 当Gp (s) = Gm(s)时，闭环系统稳定的充 分条件是控制器与过程本身均为稳定。 推 论： （1）IMC不能直接应用于开环不稳定对象； （2）对于开环稳定对象，系统稳定的充分 必要条件为：控制器本身稳定