2.闭环系统控制 控制目的:能够按照要求的参考输入或控制输入对系 统的输出进行调节 经典控制:主要使用传递函数单输入单输出 现代控制:状态空间分析为主研究运动规律根据要求的各项指标, 可以实现最优控制,多输入、时变,非线性随机离散的信号 智能控制 自学习控制 自适应/鲁棒控制 回咝 随机控制 最优控制 确定性反馈控制 系统复杂性 开环控制 时间 经典控制理论阶段 现代控制理抡阶段 智能控制迎论阶段枝恬院
6 2.闭环系统控制 控制目的:能够按照要求的参考输入或控制输入,对系 统的输出进行调节 开环控制 确定性反馈控制 最优控制 随机控制 自适应/鲁棒控制 自学习控制 智能控制 进展方向 系统复杂性 时间 经典控制理论阶段 现代控制理论阶段 智能控制理论阶段 经典控制:主要使用传递函数,单输入单输出 现代控制:状态空间分析为主,研究运动规律,根据要求的各项指标, 可以实现最优控制,多输入、时变,非线性,随机,离散的信号
控制输出u 实际输出y 驱动装置 口m 采集卡 被控系统 理想输出r 信号调理电路 控制输出u 实际输出y 寻找合适的u 误差e=ry 使y更好地复现r 实际输出y 7安徽工程利枝悖院
7 采集卡 被控系统 控制输出u 实际输出y 实际输出y 理想输出r 控制输出u 实际输出y 误差e=r-y 寻找合适的u, 使y更好地复现r
控制系统的品质和性能指标 (1)快速性是希望被控量迅速达到设定值; 2)稳定性是指被控量不发生大幅度、长时间的振荡即使 有小幅振荡也应尽快衰减至零; (3)如果系统被控量与设定值之间的偏差较小,就说系统的 准确性较好. 性能指标:绝对偏差积分 IAE g安徽工程利枝慢院
8 控制系统的品质和性能指标 (1)快速性是希望被控量迅速达到设定值; (2)稳定性是指被控量不发生大幅度、长时间的振荡,即使 有小幅振荡也应尽快衰减至零; (3)如果系统被控量与设定值之间的偏差较小,就说系统的 准确性较好. IAE e dt t = 0 ˆ | | 性能指标:绝对偏差积分
起动快但出现较大超低速爬行 快速且超调不大 调和较长时间振荡 但无超调和振荡 无振荡较满意 图4-1系统响应曲线 9安傲工槿利枝管院
9 (a) 起动快但出现较大超 调和较长时间振荡 t r y (b) 低速爬行 但无超调和振荡 t r y (c) 快速且超调不大 无振荡 较满意 t r y 图4-1 系统响应曲线
4.1数字控制器的连续化设计 411连续化设计步骤 1基本设计思想 2设计假想连续控制器 3.烹散化连续控制器 4离散算法的计算机实现与校验 10安欲工程利枝恬院
10 4.1.1 连续化设计步骤 1.基本设计思想 2.设计假想连续控制器 3.离散化连续控制器 4.离散算法的计算机实现与校验 4.1 数字控制器的连续化设计