4.转动 1 da dB1( av 2、dta)2(axay dB av B da dx
C B o A dx dy x y 4. 转动 xv dt y = d yv dt x = d − = = − yv xv dt d dt d y x z 21 21
定义旋转角速度 =01+0,+06 V 2 2 Oy az ay. ay 2(0zOx
定义旋转角速度: x i y j z k V = + + = 2 1 − = − = − = y v x v x v z v z v y v y x z x z y z y x 2 1 2 1 2 1