滚动优化在线优化)( 控制目的 通过某一性能指标的最优,确定未来的控制作 用 优化过程 ◆随时间推移在线优化,反复进行 ◆每一步实现的是静态优化 ◆全局看却是动态优化
11 滚动优化(在线优化）(1) 控制目的 – 通过某一性能指标的最优, 确定未来的控制作 用 优化过程 随时间推移在线优化，反复进行 每一步实现的是静态优化 全局看却是动态优化
滚动优化(在线优化)(2) 滚动优化示意图 1一参考轨迹yn(虚线) k时刻优化 2最优预测输出y(实线) 3-最优控制作用u 3 k+1时刻优化 2 3 kk+
12 滚动优化(在线优化）(2) 滚动优化示意图 yr yr y k时刻优化 2 1 3 y k+1时刻优化 2 1 3 k k+1 t/T 1─参考轨迹yr (虚线) 2─最优预测输出y(实线) 3─最优控制作用u