控制系统的幅频特性臣 Rgo FGo) A(0 0.707A(0) 图6控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性
0 A(0) 0.707A(0) A() 图6 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性 控制系统的幅频特性图 f m 1 R(j) F(j)
RO FGO A(0 0.77A(0 图 RgON FGO A(0 0.707A(O 0 (b)图 图7控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性
图7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性 m f 1 0 R(j) F(j) A(0) 0.7.7A(0) b m (a)图 1 m f 0 R(j) F(j) b A(0) 0.707A(0) A() (b)图
日3基薜控制說律台析 一比例控制器 具有比例控制规律的器称加P控制器。 m(t)=kE(t) 其中p为比例系数或秘控制器的增益。 对于单位凤馈系统0型系统响疝奧际阶跃 R(r)的稳,误差与其开环槛K近似成反比,即 R lm e(t) t→>∞ 1+k I型系统响疝訇速傖的稳恋误 差与其开环增,成反比,即:R(S)(s) R M(S) im elt K K P C(s) P控制器方框图
3 基本控制规律分析 lim ( ) 1 lim ( ) 1( ) 0 m(t) K ( ) P . 1 t 1 0 t 0 p v v P K R e t K R t K R e t R t K K P t = + = = → → 差与其开环增益 成反比，即： 型系统响应匀速信号 的稳态误 的稳态误差与其开环增益 近似成反比，即： 对于单位反馈系统，型系统响应实际阶跃信号 其 中 为比例系数或称 控制器的增益。 具有比例控制规律的控制器称为 控制器。 一比例控制器 + - R(s) C(s) (s) M(s) KP P控制器方框图
二比例加微分控制规律 具有比例加微分控制糖的控制器称为D控制器 m(t)=Kp()+K,_d() dt 其中Kp为比例系数,t为微分时间常数。 K与匹者都是可调的参数。 R(S &S Kp(I+TS) PD控制器方框图
与 二者都是可调的参数。 其 中 为比例系数， 为微分时间常数。 具有比例加微分控制规律的控制器称为 控制器。 二 比例加微分控制规律 P P P P K K ( ) m(t) K ( ) K . dt d t t PD = + + - R(s) C(s) (s) M(s) K (1 S) P + PD控制器方框图
斜披函数作用D控制器的响应 e m(t t
t e(t) 斜坡函数作用下PD控制器的响应 t m(t)