(2)使r表达式中所含有的时变向量变为线性独立向量 讨闭条件 Y B 2 a,em +a,e92=a,e93 0 e e 故有 (m,mne 1+m,a, -m ei0 2 pi% p +(m332e+n0 e +(m23C4+m2r2=4a02
(2)使rs表达式中所含有的时变向量变为线性独立向量 封闭条件： 1 2 3 4 0 1 2 3 a e a e a e a i i i 2 3 1 2 1 2 4 2 i 3 i i e a a a a e a a e C A D 2 1 a4 B a2 a1 a3 O Y x 3 故有 1 2 1 ( ) 1 2 1 1 1 2 1 2 2 i i i s e e a a m r e m a m r M r 3 2 3 ( ) 2 3 3 3 2 2 i i i e e a a m r e m r ( ) 2 2 4 3 4 2 2 i e a a m a m r
(3)机构惯性力完全平稳的条件 m171e+m2a1-m212-e 令 33e+m212-e 则r就成为一常向量 即质心位置保持静止。 a 由图可得 a t re 0 机构惯性力完全平稳的条件: m33e+m22-e
(3)机构惯性力完全平稳的条件 则rs就成为一常向量, 即质心位置保持静止。 由图可得 2 2 2 2 2 i i r e a r e 令 0 1 2 2 1 1 1 2 1 2 2 i i e a a m r e m a m r 0 3 2 2 3 3 3 2 2 i i e a a m r e m r ' r2 ' 2 rs3 3 O a4 Y rs2 s2 r2 m2 B 2 a2 a1 c a3 A D 2 1 s1 m1 1 r1 x s3 r3 m3 3 0 1 2 2 1 1 1 2 2 i i e a a m r e m r 0 3 2 2 3 3 3 2 2 i i e a a m r e m r 机构惯性力完全平稳的条件:
铰链四杆机构惯性力完全平衡的条件是: 11n=m 01= m272=m12 212 3=丌+62 山0 一般选两个连架杆1、3作为加 3 平衡重的构件。 *水 n: r,e 若:调整前:m;r;e 添加平衡重的大小与方位向量: **i 调整后:mye mir:e
铰链四杆机构惯性力完全平衡的条件是： 一般选两个连架杆1、3作为加 平衡重的构件。 0 0 0 j i j j m r e 若：调 整前： * * * j i j j m r e 添加平衡重的大小与方位向量： j i j j m r e 调整后： 2 1 1 1 2 2 a a m r m r 2 3 3 3 2 2 a a m r m r 1 2 3 2 ， ， s m 2 2 2 2 a1 a2 a3 a4 r2 2r m1 s1 1 m3 s3 3 y x mjrjei j j i j j m r e * * mjrjei 0 0 0 j j j j 0 *
则应有:mye"+mre"=mre",(j1或3) 按照向量加法规则可求得应添加的质径积的大小和方位为 m,'=V(m, /)2+(m 9)2-2m, ", m,r cos(e-e) (m, r, sin 0, -m r sin 0 g (m, r; cos 0, -mri cos 0i) 其中m;=m2+m1;(j=1或3)
按照向量加法规则可求得应添加的质径积的大小和方位为 则应有： j j j i j j i j j i j j m r e m r e m r e 0 * 0 0 * * ，( j=1或 3 ) ( ) ( ) 2 cos( ) * * 2 0 0 2 0 0 0 j j j j j j j j j j j j m r m r m r m r m r ( cos cos ) ( sin sin 0 0 0 0 0 0 * j j j j j j j j j j j j j m r m r m r m r tg 其中 0 * mj mj mj ( j=1或 3 )
2、有移动副的平面四杆机构 (1)列出各活动构件的质心向量表达式为 i(q1+1) sI s re i02+h当B。2m2 r.,=a1,e1+r2e q2+62) a,e 将以上诸式代入 2 M ∑m5s(A)0 S C X 可得到机构总质心向量表达式为 e+a1(m2+ +(m22e2+ma,、Yo+m2rl 上式中两个时变向量e及e2已是线性独立向量S向量未出现)
2、有移动副的平面四杆机构 (1)列出各活动构件的质心向量表达式为 ( ) 1 1 1 1 i s r r e ( ) 2 1 2 1 2 2 i i s r a e r e 1 2 3 3 1 2 3 i i i s r a e a e r e 1 i e 2 i e 可得到机构总质心向量表达式为 2 2 3 1 1 2 2 3 2 3 3 1 1 1 2 3 ( ) ( ) 1 i i i i i s m r e m a e m r e m r e a m m e m r 上式中两个时变向量 及 已是线性独立向量(S向量未出现)。 将以上诸式代入 n i s i Si m r M r 1 1 rS2 rS3 B y r3 r1 1 S2 S3 2 r2 m2 a2 m1 a1 1 m3 (A)O S x 3 C S1 2