分类界限其按功能水干分类 中档 低档 匚项目低档中档 高档 分辨率 10m 1(m 0.1m 进给速度8-15mmin1524m/min15-100ymn 联动轴数2~3轴 2~4轴或3~5轴以上 主CPU 8位 16位、32位、64位 伺服系统步进电机开环直流及交流闭环伺服系统 内装PC 无 有 显示功能数码管有字符图形、人机对话、自诊断 L通信功能 无DNC接口MAP接口
按功能水平分类 高档 中档 低档 项目 低档 中档 高档 分辨率 10 1 0.1 进给速度 8-15m/min 15-24m/min 15-100m/min 联动轴数 2～3轴 2～4轴或3～5轴以上 主CPU 8位 16位、32位、64位 伺服系统 步进电机开环 直流及交流闭环伺服系统 内装PC 无 有 显示功能 数码管 有字符图形、人机对话、自诊断 通信功能 无 DNC接口 MAP接口 m m m 分类界限
$發發老条莸 机床数控糸统轮廓控制的主要问题,是怎样控制刀 施实时地算出各个中间的坐标。即需 具或工件的运动轨迹。一般情况是已知运动轨迹 起点坐标、终点坐标、曲线类型和走向,由 补上”运动轨迹各个中间点的坐标,这个过程称为 “插补”( Interpolation)。插补结果是输出运动轨‖ 迹的中间点坐标值,常用的插补计算方法有:逐点 比较法和数字积分法
机床数控系统轮廓控制的主要问题，是怎样控制刀 具或工件的运动轨迹。一般情况是已知运动轨迹的 起点坐标、终点坐标、曲线类型和走向，由数控系 统实时地算出各个中间点的坐标。即需要“插入、 补上”运动轨迹各个中间点的坐标，这个过程称为 “插补”（Interpolation）。插补结果是输出运动轨 迹的中间点坐标值，常用的插补计算方法有：逐点 比较法和数字积分法
1.逐点比较插补法( point-by- point relative method) 本原理:每走一步都要将加工点的瞬时坐标与规定的图形轨速相比较 判断一下偏差,然后决定下一步的走向,如果加工点走到图形外面去了, 那么下一步就往图形里面走;如加工点在图形里面,则下一步就向图形 外面走,以缩小差距。这样就能得到一个非常接近规定图形的轨迹。 图中AB是需要插补的曲线,用逐点比较法 插补前先要根据AB的形状构造一个函数 Y F=F(X ,y) X,y为刀具的坐标 P 函数F的正负必须反映出刀具与曲线的相对 位置关系,设这种关系为 A Po( F(x,y)>0 刀具在曲线上方 刀具 O F(x,y)<0刀具在曲线下方 由于F(x,y)反映了刀具偏离曲线的情况,称之为偏差函数
1. 逐点比较插补法(point-by-point relative method) 基本原理：每走一步都要将加工点的瞬时坐标与规定的图形轨迹相比较 判断一下偏差，然后决定下一步的走向，如果加工点走到图形外面去了， 那么下一步就往图形里面走；如加工点在图形里面，则下一步就向图形 外面走，以缩小差距。这样就能得到一个非常接近规定图形的轨迹。 A B O Y X P0(x,y) P1 P2 图中AB是需要插补的曲线，用逐点比较法 插补前先要根据AB的形状构造一个函数 F=F（x,y） x,y为刀具的坐标 函数F的正负必须反映出刀具与曲线的相对 位置关系，设这种关系为 F(x,y)>0 刀具在曲线上方 F(x,y)=0 刀具在曲线上 F(x,y)<0 刀具在曲线下方 由于F(x,y)反映了刀具偏离曲线的情况，称之为偏差函数
逐点比较法的程序流程如图。一个插补循环由偏差判别、进 给、偏差计算和终点判别四个工作节拍组成。各节拍功能 ■偏差判别 判别偏差函数的正负,以确定刀具相对于所 加工曲线的位置 偏差判别 进给 根据上一节拍的判断结果确定刀具的进给方向。若 偏差画数F(x,y)小于枣,说明刀具在曲线下方(PO进给 点)。请回答,为了让刀具向曲线靠近并朝曲线的 终点运动,刀具应沿Ⅹ轴或Y轴走一步?若偏差函 数大于委呢?等于季? 偏差计算 ■偏差计算计算出刀具进给后在新位置上的偏差 值,为下一插补循环做好准备 终点判别 终点判别判新刀具是否到达曲线的终点。若到达终点, 则插补工作结束;若未到达,则返回到节拍 继续插补
逐点比较法的程序流程如图。一个插补循环由偏差判别、进 给、偏差计算和终点判别四个工作节拍组成。各节拍功能： 偏差判别 进 给 偏差计算 终点判别 偏差判别 进给 偏差计算 终点判别 判别偏差函数的正负，以确定刀具相对于所 加工曲线的位置 根据上一节拍的判断结果确定刀具的进给方向。若 偏差函数F(x,y)小于零，说明刀具在曲线下方（P0 点）。请回答，为了让刀具向曲线靠近并朝曲线的 终点运动，刀具应沿X轴或Y轴走一步？若偏差函 数大于零呢？等于零？ 计算出刀具进给后在新位置上的偏差 值，为下一插补循环做好准备 判断刀具是否到达曲线的终点。若到达终点， 则插补工作结束；若未到达，则返回到节拍 1继续插补
直线插补(1 inear interpolation) ①偏差函数 Y OA是要加工的直线。起点坐标O为坐 A(Ye, Ye) 标原点,终点A坐标为(XeYe)。点P(X1,Y1) F>0 为任一加工点(刀具),若P点正好在 直线OA上时,下式成立y1Y P(XY Xi X F<0 即xny-xyn=0 C 若加工点P在直线OA上方,则互、Y 即Xe-X;e 若加工点P在直线OA下方,则Y1Ye Xi X 即X1-XPe<0 设某时刻刀具运动到P(X1,Y;)偏差函数为F,则F=Xl-XPe F的数值称为该点的“偏差值
•直线插补（linear interpolation） − = 0 = e i i e e i e X Y X Y X Y Xi Y 即 若加工点P 在直线OA上方，则 − 0 e i i e e i e X Y X Y X Y Xi Y 即 若加工点P 在直线OA下方，则 − 0 e i i e e i e X Y X Y X Y Xi Y 即 设某时刻刀具运动到P（Xi ,Yi）偏差函数为Fi，则 F的数值称为该点的“偏差值” Fi = Xe Yi − Xi Ye ① 偏差函数 OA是要加工的直线。起点坐标O为坐 标原点，终点A坐标为 。点P 为任一加工点（刀具），若P点正好在 直线OA上时，下式成立 (Xe,Ye) ( , ) Xi Yi O Y X A P ( , ) Xi Yi (Xe,Ye) F >0 F <0