第五章GPS定位原理 第节定位方法与观测量 定位方法分类 1)动态定位与静态定位: 动态定位—认为接收机相对于地面是运动的。 静态定位—认为接收机相对于地面静止不动 2)绝对定位与相对定位: 绝对定位—求测站点相对于地心的坐标; 相对定位——求测站点相对于某已知点的坐标增量; 3)差分定位:在基准点上观测求得大气折射等改正,并及时发送给流动站, 流动站用收到的改正数对观测数据进行改正,得精确点位 观测量 几何距离—星站间的真实距离。 伪距——由接收机观测的带有钟差的星站距离。 码相位观测(如閔),得测码伪距(简称伪距) 载波相位观测(如),得测相伪距(简称相位) 观测量:伪距。 单位权中误差—伪距观测中误差,不完全合理
第五章 GPS定位原理 第一节 定位方法与观测量 一、定位方法分类 1）动态定位与静态定位： 动态定位——认为接收机相对于地面是运动的。 静态定位——认为接收机相对于地面静止不动。 2）绝对定位与相对定位： 绝对定位——求测站点相对于地心的坐标； 相对定位——求测站点相对于某已知点的坐标增量； 3）差分定位：在基准点上观测求得大气折射等改正，并及时发送给流动站， 流动站用收到的改正数对观测数据进行改正，得精确点位。 二、观测量 几何距离——星站间的真实距离。 伪距——由接收机观测的带有钟差的星站距离。 码相位观测（如图），得测码伪距（简称伪距）； 载波相位观测（如图） ，得测相伪距（简称相位）。 观测量：伪距。 单位权中误差——伪距观测中误差，不完全合理
码相位观测 …nunn codo arriving from satellite fica of code generated m receiver tme delay measurement approximately 70msec GPSCO
载波相位观测
第二节测码伪距观测方程与测相伪距观测方程 1、测码伪距观测方程及其线性化 p卫星到测站的几何距离 p卫星到测站间含有接收机钟差的伪距 bt接收机钟的钟差; p=p+c St
第二节 测码伪距观测方程与测相伪距观测方程 1、测码伪距观测方程及其线性化 ρ——卫星到测站的几何距离； ρ ′——卫星到测站间含有接收机钟差的伪距； δt ——接收机钟的钟差； = + c t
测码伪距观测方程线性化 设机的已知坐标,楼收机的位置标 为 其近似值米x0X0z/,改正数 则有 p=Vx-(x6+ax)+p-(。+a)+2-(z+a 将此式展开成泰勒级数可取至一次项,并令 (x-x0)+(-x0)+(z-zn X b Z-Z
( ) j j j X ,Y ,Z 测码伪距观测方程线性化 设卫星的已知坐标为 ，接收机的位置坐标 为 ，其近似值为 ，改正数为 ， 则有 将此式展开成泰勒级数可取至一次项，并令 ( ) Xk Yk Zk , , ( ) 0 0 0 , , Xk Yk Zk (X ,Y ,Z ) ( ) ( ) ( ) 2 0 2 0 2 X X 0 X Y Y Y Z Zk Z j k j k j = − + + − + + − + ( ) ( ) ( ) − = − − = − − = − = − + − + − − − − 0 0 0 0 0 0 2 0 2 0 2 0 0 k j j k k j j k k j j k k j k j k j Z Z c Y Y b X X a X X Y Y Z Z