第一节自适应控制系统 化学工业出版社 WW. CIp. com. cn ■一、参考模型自适应控制系统 r() 参考模型 ym(t) +e( 该类自适应控制系统 实际上是在原来的反馈 控制器 被控对象v 控制基础上附加一个参 考模型和一个控制器参 自适应律 数的自动调整回路。 图14-1参考模型自适应控制系统方块图 设计这类自适应控制系统的关键问题是如何综合自适应 律。目前综合自适应律有两种方法,一种为参数最优化的综 合方法;另一种是基于稳定理论的综合方法
化学工业出版社 第一节 自适应控制系统 www.cip.com.cn 5 图14-1 参考模型自适应控制系统方块图 ◼ 一、参考模型自适应控制系统 该类自适应控制系统 实际上是在原来的反馈 控制基础上附加一个参 考模型和一个控制器参 数的自动调整回路。 设计这类自适应控制系统的关键问题是如何综合自适应 律。目前综合自适应律有两种方法, 一种为参数最优化的综 合方法；另一种是基于稳定理论的综合方法
化学工业出版社 第一节自适应控制系统 WW. CIp. com. cn 具有被控对象数学模型在线辨识的自适应控制系统 通过在线辨识获取对象的数学模型然后由控制器对系统进 行控制 (K) U(K r(K)+ C(K) 被控过程 图14-2中的辨 十 器和控制器实质 u( 上都是一些递推 控制器 辨识器 计算公式。 图14-2具有在线辨识的自适应控制系统
化学工业出版社 第一节 自适应控制系统 www.cip.com.cn ◼二、具有被控对象数学模型在线辨识的自适应控制系统 ◼ 通过在线辨识获取对象的数学模型,然后由控制器对系统进 行控制。 被控过程 控制器 辨识器 ω(K) υ(K) c(K) r(K) u(K) θ (K) ∧ x (K) ∧ + + + - ○ ○ 图14-2 具有在线辨识的自适应控制系统 图14-2中的辨识 器和控制器实质 上都是一些递推 计算公式。 6
化学工业出版社 第二节预测控制系统 WW. CIp. com. cn 预测控制系统是一种基于模型的预测控制算法其基本 思想是利用模型预测被控过程未来的输出及其与给定值 之差并据此以某种优化指标计算当前应施加于过程的控 制作用。 x 参考轨迹 十 控制算法广义对象 y 预测器 内部模型 图14-3预测控制系统
化学工业出版社 第二节 预测控制系统 www.cip.com.cn 7 预测控制系统是一种基于模型的预测控制算法,其基本 思想是利用模型预测被控过程未来的输出及其与给定值 之差,并据此以某种优化指标计算当前应施加于过程的控 制作用。 - 参考轨迹 预测器 控制算法 广义对象 内部模型 x y y y u u ○ + + - 图14-3 预测控制系统