静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

5.1概述 工作空间是从几何方面讨论操作机的工作性能。B.Roth 在1975年提出了操作机工作空间的概念

一、机器人位置和姿态的描述 二、机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上,另一端是自由的,安装工具,用以操纵物体人们感兴趣的是操作机末端执行

一、一阶电路分析 二、正弦稳态分析 三、电路的频率特性

一、耦合电感和理想变压器 1同名端判定(已知绕法、直流判定法、 交流判定法) 2耦合电感的VCR及其运用 3耦合电感的串、并联和互感化除

一相量法 u(t)= Um cos(t+u)←→Um=Um∠u i(t)=Im cos(at+)→m=m∠9 KCL、KVL的相量表示:

9-1电路的频率特性与网络函数 9-2c电路的频率特性 9-3RL串联谐振电路 9-4GCL并联谐振电路 9-5电源电阻及负载对谐振电路的影响

理想变压器也是一种耦合元件。它是实际变压器在理想条件下的电路模型。理想变压器的电路符号如下图,在如图同名端、电压和电流参考方向下,理想变压器的伏安关系为:

前几章已学过的无源元件有:R、L、C R:耗能、静态、无记忆; L、C:储能、动态、有记忆; 它们都是二端元件。本章介绍两种四端元件: 1.耦合电感:具有电感的特性; 2理想变压器:是静态、无记忆,但不耗能。 受控源也是四端元件,它与将要介绍的耦合 电感均属耦合元件