特点: ①该点涉及两个构件。 ②绝对速度相同,相对速度为零 ③相对回转中心。 13 瞬心数目 若机构中有n个构件,则 每两个构件就有一个瞬心 12123 ∷根据排列组合有N=n(n-1)/2 构件数 5 6 8 瞬心数6101528
青岛科技大学专用 潘存云教授研制 特点： ①该点涉及两个构件。 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。 二、瞬心数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有 P12 P23 P13 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 1 2 3 若机构中有n个构件，则 N＝n(n-1)/2
机构瞬心位置的确定 1直接观察法 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置 P12-∞ P 2/V2 2.三心定律 定义:三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬 心,且它们位于同一条直线上。此法特别适用 于两构件不直接相联的场合
青岛科技大学专用 潘存云教授研制 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 三、机构瞬心位置的确定 1.直接观察法 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。 n n P12 P12 P12 ∞ 2.三心定律 V12 定义：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬 心，且它们位于同一条直线上。此法特别适用 于两构件不直接相联的场合
B 21 JA,2 32 31 结论:P2、Ps、P位于同一条直线上
青岛科技大学专用 潘存云教授研制 1 2 3 P21 E P31 3 D3 VE3 VD3 A2 B2 VA2 VB2 A’2 P32 E’3 结论： P21 、 P 31 、 P 32位于同一条直线上
举例:求曲柄滑块机构的速度瞬心 解:瞬心数为:N=n(n-1)/2=6n=4 1作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3三心定律求瞬心 P13 4 P24 P14 12 3
青岛科技大学专用 潘存云教授研制 举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心。 ∞ 3 P14 2 1 4 1 2 3 4 P12 P34 P13 P24 P23 解：瞬心数为：N＝n(n-1)/2＝6 n=4 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心
举例:求图示六杆机构的速度瞬心 解:瞬心数为:N=n(n-1)/2=15n=6 1作瞬心多边形圆 2直接观察求瞬心p2 15 3三心定律求瞬心 k P13 1P46 45 P16 4 56
青岛科技大学专用 潘存云教授研制 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 P23 P34 ∞ P16 ∞ P56 P45 P14 P24 P13 P15 P25 P26 P35 举例：求图示六杆机构的速度瞬心。 解：瞬心数为：N＝n(n-1)/2＝15 n=6 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 P12 P46 P36