构件的表示方法
青岛科技大学专用 潘存云教授研制 构件的表示方法:
般构件的表示方法 杆、轴构件 固定构件m7 同一构件
青岛科技大学专用 潘存云教授研制 一般构件的表示方法 杆、轴构件 固定构件 同一构件
般构件的表示方法 两副构件 三副构件
青岛科技大学专用 潘存云教授研制 三副构件 两副构件 一般构件的表示方法
注意事项: 画构件时应撇开构件的实际外形,而只考虑运动副的性质。 3.运动链( Kinematic chain) 运动链一两个以上的构件通过运动副的联接 而构成的系统。 工业 闭式链( Close chain)、开式链 Open chain) 机器人
青岛科技大学专用 潘存云教授研制 注意事项: 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 闭式链(Close chain)、开式链(Open chain) 3. 运动链 (Kinematic chain) 运动链－两个以上的构件通过运动副的联接 而构成的系统。 工业 机器人
机构 定义:具有确定运动的运动链称为机构 机架一作为参考系的构件,如机床床身、车辆 底盘、飞机机身。 原(主)动件一按给定运动规律运动的构件 从动件一其余可动构件。 机构的组成: 机构=机架+原动件十从动件 1个 1个或几个 若干
青岛科技大学专用 潘存云教授研制 1个 1个或几个 若干 4. 机构 定义：具有确定运动的运动链称为机构 。 机架－作为参考系的构件，如机床床身、车辆 底盘、飞机机身。 机构的组成： 机构＝机架＋原动件＋从动件 机构是由若干构件经运动副联接而成的，很显然，机构归属于运动链，那么，运动链在什么条件下就 能称为机构呢？即各部分运动确定。分别用四杆机构和五杆机构模型演示得出如下结论： 在运动链中，如果以某一个构件作为参考坐标系，当其中另一个（或少数几个）构件相对于该坐标系 按给定的运动规律运动时，其余所有的构件都能得到确定的运动，那么，该运动链便成为机构。 原（主）动件－按给定运动规律运动的构件。 从动件－其余可动构件