控制仪表及装置第一章模拟式控制器
控制仪表及装置 第一章 模拟式控制器
第一章模拟式控制器模拟式第一节控制器的运算规律和构成方式左第二节基型控制器第三节特种控制器和附加单元
第一章 模拟式控制器 第一节 控制器的运算规律和构成方式 第二节 基型控制器 第三节 特种控制器和附加单元
控制器将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差进行比例（P)、积分(I)、微分(D）运算，并输出统一标准信号，去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量、液位及其他工艺变量的自动控制。扰动给定值Xs偏差c被控变量对象控制器测量值xi变送器图1-1单回路控制系统方框图
◆ 控制器将来自变送器的测量值与给定值相比较后 产生的偏差进行比例(P)、积分(I) 、微分(D) 运 算，并输出统一标准信号, 去控制执行机构的动作， 以实现对温度、压力、流量、液位及其他工艺变量 的自动控制。 图1-1 单回路控制系统方框图 控制器 对象 变送器 给定值 偏差 测量值 被控变量 扰动 xs ∆ε xi ∆y
控制器的运算规律和组成方式、概述一、控制器的运算规律是指控制器的输出信号△y和输入偏差之间△随时间变化的规律对输入偏差△而言，由于其初值为零，因此△c二8习惯上称ε>0为正偏差；<0为负偏差>0时△>0称控制器为正作用：<0时△J> 0 为反作用基本运算规律有比例（P）、积分（I）和微分（D）三种，各种控制器的运算规律均由这些基本运算规律组合而成
控制器的运算规律和组成方式 ◆ 控制器的运算规律是指控制器的输出信号 和输入偏 差之间 随时间变化的规律。 ∆y ∆ε 一、概述 ◆ 对输入偏差 ∆ε 而言，由于其初值为零，因此∆ε ＝ε ◆ 基本运算规律有比例（P）、积分（I）和微分（D）三 种，各种控制器的运算规律均由这些基本运算规律组合 而成。 ∆y ∆y ◆ 习惯上称 ε> 0 为正偏差； ε< 0 为负偏差 ε> 0 时 > 0 称控制器为正作用； ε< 0 时 > 0 为反作用
二、PID控制器的运算规律PID运算规律的表示形式1.理想PID控制器一?微分方程表示法edt + T,Ay= Kp(c+元-Jo传递函数表示法微分时间△Y(s)W(s)Kp(1++T,s)T'sE(s)积分时间比例增益
二、PID控制器的运算规律 ➢ PID运算规律的表示形式 P D 0 I 1 d ( d ) d t y K t T T t = + + 1. 理想PID控制器 微分方程表示法 传递函数表示法 P D I ( ) 1 ( ) (1 ) ( ) Y s W s K T s E s T s = = + + 比例增益 积分时间 微分时间