第三篇工程动力学 学习任务:分析运动与力之间的关系 学习内容:动能定理 动量定理 达朗伯原理 动力学普遍方程和拉格朗日方程 基本问题:已知运动求力-动力学第一类问题 已知力求运动—动力学第二类问题
第三篇 工程动力学 学习任务：分析运动与力之间的关系 学习内容： 动能定理 动量定理 达朗伯原理 动力学普遍方程和拉格朗日方程 基本问题：已知运动求力----动力学第一类问题 已知力求运动----动力学第二类问题
第二十一章动能定理 21、1质点系质量分布的特征量 例题1例题2例题3 21、2动能例题4例题5 21.3动能定理例题6例题7例题8 例题9例题10例题11例题12例题13
第二十一章 动能定理 21.1 质点系质量分布的特征量 21.2 动能 21.3 动能定理 例题1 例题2 例题3 例题4 例题5 例题6 例题7 例题9 例题10 例题11 例题8 例题12 例题13
第二十一章动能定理 基本概念 动能物体由于作机械运动而具有的作功能力 21.1质点系质量分布的特狂量 质点系的动力学特性与质点系质量分布密 切相关质点系质量分布有两个特征量 1.质点系的质量中心—平动的动力学特性 2.质点系的转动惯量-转动的动力学特性
第二十一章 动能定理 基本概念： 动能:物体由于作机械运动而具有的作功能力 1．质点系的质量中心---平动的动力学特性 2．质点系的转动惯量---转动的动力学特性 21.1 质点系质量分布的特征量 质点系的动力学特性与质点系质量分布密 切相关.质点系质量分布有两个特征量
21.1.1质点系的质量和质量中心 定义:设一质点系有n个质点组成, 其中第个质点的质量为,相对于某确定定 点的矢径为将质点系的质量总和定义为 质点系的质量用M表示即 M=∑m 由下式确定的矢径/c所对应的点称为质点 系的质量中心,简称质心 ∑ m72 i=1 c
21.1.1质点系的质量和质量中心 定义： 设一质点系有n个质点组成, 其中第个质点的质量为,相对于某确定定 点的矢径为,将质点系的质量总和,定义为 质点系的质量用M表示,即 M n i i i C m r r = = 1 由下式确定的矢径 所对应的点称为质点 系的质量中心，简称质心: r c = = n i M mi 1
在以0点为基点建立的直角坐标系Oxy中,质 心的直角坐标公式为 ∑mx∑ miy ∑mz xXCc i=1 M y M ZcM 其中xi,yii为质点的直角坐标 注意 (1)质点系的质心不一定与质点系中的 某个质点重合,它有可能在质点系外!
注意 M n i i i C m x x = = 1 M n i i i C m y y = = 1 M m z z i n i i C = = 1 (1)质点系的质心不一定与质点系中的 某个质点重合,它有可能在质点系外! 其中 xi , y i , zi 为质点的直角坐标。 在以O点为基点建立的直角坐标系 中,质 心的直角坐标公式为 oxyz