《自动控制原理》课程教学资源（PPT课件讲稿）第五章 频域分析法——频率法

自动控制原理 第五章频域分析法一频率法 对于不同的阻尼比ξ,振荡环节的精确对数幅频特性 0<5<0.707 出现峰值; “ ξ越小,峰值和 峰值频率越大。 M/dB >0.707 <0无峰值 0.2 0.4 峰值频率or: dM(0=0→o,=01-252;M,= d 21- 26

自动控制原理 第五章 频域分析法－频率法 26 对于不同的阻尼比，振荡环节的精确对数幅频特性 峰值频率ωr： 2 2 2 1 1 0 1 2 ( )        − =  r = n − Mr = d dM ； 0 0.707,   r  无峰值。 0    0.707 出现峰值； ξ越小，峰值和 峰值频率越大

自动控制原理 第五章频域分析法一频率法 25T0 对数相频特性:(a)=- arctan 1-T2c 5=0.05 0.2 0.5 1.00.707 一兀 0.1 10 27

自动控制原理 第五章 频域分析法－频率法 27 对数相频特性： 2 2 2 ( ) arctan 1 T T      = − −

自动控制原理 第五章频域分析法一频率法 七、二阶微分环节 传递函数:G()=zs2+2lzs+1 频率特性:G(jo)=1-zo2+i25to 对数幅频特性: L(o)=2g()=2y(4-7)+(2o) 对数相频特性: 25o a=arctan 1-z2 28

自动控制原理 第五章 频域分析法－频率法 28 七、二阶微分环节 传递函数： 2 2 G s s s ( ) 2 1 = + +   频率特性： 2 2 G j (j ) 1 2     = − + 对数幅频特性： ( ) ( ) ( ) 2 2 2 2 L G ( ) 20lg j 20lg 1 2      = = − + 对数相频特性： ( ) 2 2 2 arctan 1        =     −

自动控制原理 第五章频域分析法-频率法 幅相曲线:O→0时,M=1,=0°; O→∞0时,M=∞,p=180° 0=0 0=0 O 29

自动控制原理 第五章 频域分析法－频率法 29 幅相曲线: 0 1, 0 ; = , =180 时， 时， M M     → = = →  

自动控制原理 第五章频域分析法一频率法 L(o)dB +40 180 20 0()10d001 10/70 二阶微分环节的伯德图 低频段:M(o)=1L(a)=0 高频段:M(o)=2o2L(o)=40gt0 30

自动控制原理 第五章 频域分析法－频率法 30 二阶微分环节的伯德图 低频段： 高频段：         ( ) ( ) 40lg ( ) 1 ( ) 0 2 2 = = = = M L M L