第3章直流伺服电动机 E 图3-4直流电动机的电枢回路
第3章 直流伺服电动机 图 3 - 4 直流电动机的电枢回路
第3章直流伺服电动机 根据回路定律列出回路方程,即 R-U=-E a 移项后得 U=E +LR 式(3-9)称为直流电动机的电压平衡方程式。它表 示外加电压与反电势及电枢内阻压降相平衡。或者说, 外加电压一部分用来抵消反电势,一部分消耗在电枢 内阻压降上
第3章 直流伺服电动机 根据回路定律列出回路方程， 即 IaRa -Ua =-Ea 移项后得 Ua =Ea+IaRa (3 - 9) 式(3 - 9)称为直流电动机的电压平衡方程式。 它表 示外加电压与反电势及电枢内阻压降相平衡。 或者说， 外加电压一部分用来抵消反电势， 一部分消耗在电枢 内阻压降上
第3章直流伺服电动机 如果把E=CΦ代入式(3-9),便可得出电枢电流 L的表示式 u-eU-c gn a (3-10) R a 由式(3-10)可知,直流电动机的电枢电流不仅取决 于外加电压和本身的内阻,而且还取决于与转速成正比 的反电势(当￠常数时)
第3章 直流伺服电动机 如果把Ea =CeΦn代入式(3 - 9)， 便可得出电枢电流 Ia的表示式: a a e a a a a R U C n R U E I − = − = (3 - 10) 由式(3 - 10)可知， 直流电动机的电枢电流不仅取决 于外加电压和本身的内阻， 而且还取决于与转速成正比 的反电势(当Φ=常数时)
第3章直流伺服电动机 我们把式(3-10)变换成 I R 1 (3-11) C
第3章 直流伺服电动机 我们把式(3 - 10)变换成 e a a a C U I R n − = (3 - 11)
第3章直流伺服电动机 当负载转矩T减小时,根据稳态转矩平衡方程式 电磁转矩T也减小。因为磁通Φ为常数,电磁转矩T与 电枢电流L成正比,因而随着电磁转矩T的减小,电枢 电流/也相应减小。由式(3-1)可知,当Ua,￠不变时 减小将导致n增加。同理,当负载转矩T增大时, 电磁转矩T也增加,电枢电流L也相应增大,这时转速 n便下降。用以下符号表示它们之间的变化关系 ABack
第3章 直流伺服电动机 当负载转矩TL减小时， 根据稳态转矩平衡方程式， 电磁转矩T也减小。 因为磁通Φ为常数， 电磁转矩T与 电枢电流Ia成正比， 因而随着电磁转矩T的减小， 电枢 电流Ia也相应减小。 由式(3 - 11)可知， 当Ua , Φ不变时， Ia减小将导致n增加。 同理， 当负载转矩TL增大时， 电磁转矩T也增加， 电枢电流Ia也相应增大， 这时转速 n便下降。 用以下符号表示它们之间的变化关系： TL↓—T↓—Ia↓—n↑; TL↑—T↑—Ia↑—n↓