第3章直流伺服电动机 其中,J是负载和电动机转动部分的转动惯量;Ω是电动 机的角速度;dg2是电动机的角加速度。这时,电 动机轴上的转矩华衡方程式为 2 L 或 de T=T+T=t+J
第3章 直流伺服电动机 其中, J是负载和电动机转动部分的转动惯量; Ω是电动 机的角速度； 是电动机的角加速度。 这时， 电 动机轴上的转矩平衡方程式为 dt d dt d T T T J L j 2 − = = 或 dt d T T T T J L j L 2 = + = + (3 - 7)
第3章直流伺服电动机 3.2.3发电机的电磁转矩 图3-2是直流电机作为发电机运行的示意图。假 定在外转矩T的作用下,电机按顺时针方向旋转,此 时电枢导体感应电势e的方向如图所示(或⊙)。当电刷 两端接上负载后,导体中便有电流i流过,i的方向和 电势e的方向相同
第3章 直流伺服电动机 3.2.3 发电机的电磁转矩 图 3 - 2 是直流电机作为发电机运行的示意图。 假 定在外转矩T1的作用下， 电机按顺时针方向旋转， 此 时电枢导体感应电势e的方向如图所示(或⊙)。 当电刷 两端接上负载后， 导体中便有电流ia流过， ia的方向和 电势e的方向相同
第3章直流伺服电动机 T 图3-2直流电机在发电机运行状态时的示意图
第3章 直流伺服电动机 图 3 - 2 直流电机在发电机运行状态时的示意图
第3章直流伺服电动机 由于载流导体在磁场中要受到电磁力,因此电机 电枢便受到一个电磁转矩T,由图3-2可知,电 磁转矩7和外转矩T方向相反,也与转速n方向相反, 所以电磁转矩T为制动转矩。外转矩T1克服电磁转矩T 做功,把机械能变成电能
第3章 直流伺服电动机 由于载流导体在磁场中要受到电磁力， 因此电机 电枢便受到一个电磁转矩T， 由图 3 - 2 可知， 电 磁转矩T和外转矩T1方向相反， 也与转速n方向相反， 所以电磁转矩T为制动转矩。 外转矩T1克服电磁转矩T 做功， 把机械能变成电能
第3章直流伺服电动机 很显然,输入转矩T1并不能全部转化成电磁转矩 直流发电机同样有机械摩擦,电枢旋转后铁心中也会 产生磁滞、涡流损耗。所以,要使电机以某一速度旋 转,输入转矩T必须先克服电机本身的阻转矩7。其 转矩平衡方程式为 7=T1-10 或 71=7+70 ABack
第3章 直流伺服电动机 很显然， 输入转矩T1并不能全部转化成电磁转矩。 直流发电机同样有机械摩擦， 电枢旋转后铁心中也会 产生磁滞、 涡流损耗。 所以， 要使电机以某一速度旋 转， 输入转矩T1必须先克服电机本身的阻转矩T0。 其 转矩平衡方程式为 T=T1 -T0 或 T1 =T+T0 (3 - 8)