概述 机构运动分析的方法 1.图解法:形象、直观,但精度不高; (1)相对运动图解法 (2)对于速度分析,还有瞬心法 2.解析法:效率高,速度快,精度高; 便于对机构进行深入的研究。 (1)杆组法 (2)整体分析法 (3)位移分析:是速度分析和加速度分析的基础 (4)所用数学工具:矢量、复数、矩阵 重点:矢量运算法
机构运动分析的方法 1. 图解法：形象、直观 ，但精度不高 ； （1）相对运动图解法 （2）对于速度分析，还有瞬心法 2. 解析法: 效率高，速度快 ，精度高； 便于对机构进行深入的研究。 （1）杆组法 （2）整体分析法 （3）位移分析 ：是速度分析和加速度分析的基础 （4）所用数学工具 ：矢量、复数、矩阵 重点：矢量运算法 概述
第二节用瞬心法作机构的速度分析 学习要求 本节要求全面掌握瞬心的概念,熟练掌握用瞬心法对机 构进行速度分析的方法。 主要内容 瞬心的概念和种类 机构中通过运动副直接相联的两构件瞬心位置的确定 三心定理 速度瞬心法在平面机构速度分析中的应用 本节例题
第二节 用瞬心法作机构的速度分析 学习要求 本节要求全面掌握瞬心的概念，熟练掌握用瞬心法对机 构进行速度分析的方法。 主要内容 瞬心的概念和种类 机构中通过运动副直接相联的两构件瞬心位置的确定 三心定理 速度瞬心法在平面机构速度分析中的应用 本节例题
用瞬心法作机构的速度分析 瞬心的概念和种类 1.瞬心的概念 瞬心是瞬时等速重合点。瞬时, A2(AD 及 是指瞬心的位置随时间而变;等 速,是指在瞬心这一点,两构件 P 的绝对速度相等(包括大小和方 向)、相对速度为零;重合点, 图4-1速度瞬心 是指瞬心既在构件1上,也在构件 2上,是两构件的重合点
瞬心的概念和种类 瞬心是瞬时等速重合点。瞬时， 是指瞬心的位置随时间而变；等 速，是指在瞬心这一点，两构件 的绝对速度相等（包括大小和方 向）、相对速度为零；重合点， 是指瞬心既在构件1上，也在构件 2上，是两构件的重合点。 用瞬心法作机构的速度分析 1. 瞬心的概念 图4-1 速度瞬心
用瞬心法作机构的速度分析 2.瞬心的种类 1.绝对瞬心:构成瞬心的两个构件之一固定不动,瞬心点的绝 对速度为零。 2.相对瞬心:构成瞬心的两个构件均处于运动中,瞬心点的绝 对速度相等、相对速度为零。 由此可知,绝对瞬心是相对瞬心的一种特殊情况。 3.机构中瞬心的数目 设机构中有N个(包括机架)构件,每两个进行组合,则该 机构中总的瞬心数目为 K=NN-1)/2
2. 瞬心的种类 1. 绝对瞬心：构成瞬心的两个构件之一固定不动，瞬心点的绝 对速度为零 。 2. 相对瞬心：构成瞬心的两个构件均处于运动中，瞬心点的绝 对速度相等、相对速度为零 。 由此可知，绝对瞬心是相对瞬心的一种特殊情况。 3. 机构中瞬心的数目 设机构中有N个（包括机架）构件，每两个进行组合，则该 机构中总的瞬心数目为 K= N(N-1) / 2 (4-1) 用瞬心法作机构的速度分析
用瞬心法作机构的速度分析 机构中通过运动副直接相联的两构件瞬心位置的确定 1两构件作平面运动时 2两构件组成移动副 如图41所示作VA21和V2B两因相对移动速度方向都平行于移动 相对速度方向的垂线,它们的交副的导路方向如图42a所示),故 点(图中的P21)即为瞬心。 瞬心P12在垂直于导路的无穷远处。 A2(A1 (B1) 由2 P / 图4-1 图42a
机构中通过运动副直接相联的两构件瞬心位置的确定 1.两构件作平面运动时: 如图4-1所示,作VA2A1 和VB2B1 两 相对速度方向的垂线，它们的交 点（图中的P21）即为瞬心。 图4-1 2.两构件组成移动副: 因相对移动速度方向都平行于移动 副的导路方向(如图4-2 a所示)，故 瞬心P12在垂直于导路的无穷远处。 图4-2a 用瞬心法作机构的速度分析