基于信号特征的定位LANDMARC：基于信号特征的动态定位方法6价E原始指纹数据·布置RFID标签作为参考标志记录RSS信号强度特征向量MDSMDS·比对特征向量进行确定位置义头不.A无应力平面图精纹空间LiFS：基于群智感知的非现场勘测定位空间映射关联RSS数据形成高维指纹空间指纹地图楼层平面图变换为无应力平面图运行阶段定位位置查询位覆估计·进行空间映射和指纹匹配·无需用户主动参与LiFS系统结构图16
基于信号特征的定位 16 • 布置RFID标签作为参考标志 • 记录RSS信号强度特征向量 • 比对特征向量进行确定位置 LANDMARC：基于信号特征的动态定位方法 • 关联RSS数据形成高维指纹空间 • 楼层平面图变换为无应力平面图 • 进行空间映射和指纹匹配 • 无需用户主动参与 LiFS：基于群智感知的非现场勘测定位 LiFS系统结构图
基于到达角的定位（AoA）通过接收信号计算出信号到达的角度，基于多个接收者的多个到达角度计算出目标的位置在一个天线阵列上排布了多个规则放置的天线基于在不同天线上收到的信号，能够实际测量出△t计算出到达角α，即目标到达天线的角度Ar=dcosα在有多个天线阵列时，多个角度的交点就是目标的位置17
基于到达角的定位（AoA） 17 通过接收信号计算出信号到达的角度，基于多个接收者的多个到达角度计算 出目标的位置 在一个天线阵列上排布了多个规则放置的天线 基于在不同天线上收到的信号，能够实际测量出Δt 计算出到达角α，即目标到达天线的角度 在有多个天线阵列时，多个角度的交点就是目标的位置 d cos t c = d α
本章内容3.1定位方法3.2可定位性3.3室外定位系统3.4室内定位系统物联网定位技术3.5的挑战和前景18
18 本章内容 3.1 定位方法 3.2 可定位性 3.3 室外定位系统 3.4 室内定位系统 3.5 物联网定位技术 的挑战和前景
可定位性问题网络可定位即网络中所有节点可定位NPNP如何判断某个节点是否可以被定位？NPChard当一个网络中仅有少量已知位置的信标点，推算其他节点的位置是NP-hard可定位性问题也是网络管理和操作的重要基础网络拓扑结构管理、网络节点部署、移动迁移管理、电源事务调度和路由转发机制都与可定位性紧密相关可定位性问题是定位的重要基础19
可定位性问题 19 网络可定位即网络中所有节点可定位 如何判断某个节点是否可以被定位? 当一个网络中仅有少量已知位置的信标点， 推算其他节点的位置是 NP-hard 可定位性问题也是网络管理和操作的重要基础 可定位性问题是定位的重要基础 • 网络拓扑结构管理、网络节点部署、移动迁移管理、电源事务调度和路由转发机制 都与可定位性紧密相关
网络可定位性判断一个网络是不是可定位就是判断对应的图G是不是存在满足距离约束和|的唯一实现一个网络可以被唯一定位的充要条件是：该网络所对应的距离图是全局刚性的，且该网络至少包含三个已知位置的节点(1)图的变形与可定位性20
u u v w v u v u u v u u v w ① ② ③ ④ 网络可定位性 20 判断一个网络是不是可定位就是判断对应的图 G 是不是存在满足距离约束 和 I 的唯一实现 一个网络可以被唯一定位的充要条件是：该网络所对应的距离图是全局刚 性的，且该网络至少包含三个已知位置的节点 图的变形与 可定位性