增量式控制算法的优点：(1)增量算法不需要做累加，控制量增量的确定仅与最近几次误差采样值有关，计算误差或计算精度问题，对控制量的计算影响较小。而位置算法要用到过去的误差的累加值，容易产生大的累加误差(2)增量式算法得出的是控制量的增量，例如阀门控制中、只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小必要时通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作。而位置算法的输出是控制量的全量输出，误动作影响大。(3)采用增量算法，易于实现手动到自动的无冲击切换
增量式控制算法的优点： (1)增量算法不需要做累加，控制量增量的确定仅与 最近几次误差采样值有关，计算误差或计算精度问 题，对控制量的计算影响较小。而位置算法要用到 过去的误差的累加值，容易产生大的累加误差。 (2)增量式算法得出的是控制量的增量，例如阀门控 制中、只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小， 必要时通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严 重影响系统的工作。而位置算法的输出是控制量的 (3)采用增量算法，易于实现手动到自动的无冲击切 换
4.数字PID控制算法流程离线计算90、91、92置e(k-1)=e(k-2)=0A/D将A/D结果赋给y(k)求e(k)=r(k)-y(k)被控对按式(4-33)计算控制增量△u(k)象D/A将△u(k)输出给D/Ae(k-2)=e(k-1)e(k-1)=e(k)增量型控制算法流程图否采样时刻到否？到
4.数字PID控制算法流程 增量型控制 算法流程图
利用增量型控制算法，也可得出位置型控制算法：u(k)=u(k-1)+△u(k)=u(k-1)+qoe(k)+lie(k-l)+q2e(k-2)
利用增量型控制算法，也可得出位置型控制算 u(k)=u(k-1)+Δu(k) =u(k-1)+q0e(k)+q1e(k-1)+q2e(k-2)
数字PID控制器的改进3.1.31.积分项的改进2.微分项的改进3.时间最优+PID控制4.带死区的PID控制算法
3.1.3 数字PID控制器的改进 1.积分项的改进 2.微分项的改进 3.时间最优+PID控制 4.带死区的PID控制算法
1.积分项的改进积分的作用：消除残差，提高精度积分项改进的措施：(1)积分分离(2)抗积分饱和(3)梯形积分(4)消除积分不灵敏区
1.积分项的改进 积分的作用：消除残差，提高精度 积分项改进的措施 ： (1)积分分离 (2)抗积分饱和 (3)梯形积分 (4)消除积分不灵敏区