模糊系统与神经网络 模糊倒车控制系统 拖斗拖车 作者:池峰 2004年12月01日 00
模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 作 者： 池 峰 2004年12月01日
模糊倒车控制系统—拖斗拖车 拖斗拖车的倒车系统简介 FAM模糊规则与隶属度曲线定义 详细求解方法 。倒车系统演示及实验结果 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 00
模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 池 峰 • 拖斗拖车的倒车系统简介 • FAM模糊规则与隶属度曲线定义 • 详细求解方法 • 倒车系统演示及实验结果 模糊倒车控制系统──拖斗拖车
拖斗拖车的倒车系统简介 在面积为100m×100m的停车场上停有一辆拖斗卡车,拖 车有动力部分)和拖斗(无动力部分用枢轴连接。现要求将拖斗 卡车匀速倒回场地一端的中点(50m0m)处,使拖车和拖斗顺 直向前,并且运动轨迹最短。在倒车过程中,只允许后退,而 不允许前进。设v为拖车的倒车速度(2m/);L为拖车长 度(2m);L为拖斗长度(5m);(x,y)为拖斗后端中点坐标;a 为拖斗倾角(拖斗中轴线与横坐标轴的夹角);β为拖车倾角(拖 斗中轴线与拖车中轴线的夹角);y为前轮舵角拖车中轴线与前 轮轮角的夹角)。 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 00
模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 池 峰 拖斗拖车的倒车系统简介 在面积为 的停车场上停有一辆拖斗卡车，拖 车有动力部分)和拖斗(无动力部分)用枢轴连接。现要求将拖斗 卡车匀速倒回场地一端的中点 处，使拖车和拖斗顺 直向前，并且运动轨迹最短。在倒车过程中，只允许后退，而 不允许前进。设 为拖车的倒车速度 ; 为拖车长 度 ; 为拖斗长度 ; 为拖斗后端中点坐标; 为拖斗倾角(拖斗中轴线与横坐标轴的夹角); 为拖车倾角(拖 斗中轴线与拖车中轴线的夹角); 为前轮舵角(拖车中轴线与前 轮轮角的夹角)。 100m100m (50m,0m) v (2m s) Lc (2m) Ll (5m) (x, y)
拖斗拖车的倒车系统简介 C <a<270 90<B<9 30<y<30 模糊倒车控制系统一拖斗拖车 模糊系统与神经网络 池峰 00
模 糊 倒 车 控 制 系 统 ── 拖 斗 拖 车 模糊系统与神经网络 池 峰 拖斗拖车的倒车系统简介 (x, y) (u,v) −90 270 −90 90 −30 30
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