第七章基于运动视觉的场景复原
第七章 基于运动视觉的场景复原
三维运动估计 °三维运动估计是指从二维图象序列来估计物体三维 运动参数以及三维结构。 SFM Structure From Motion) R t
三维运动估计 三维运动估计是指从二维图象序列来估计物体三维 运动参数以及三维结构。 SFM (Structure From Motion)
三维刚体运动 k+1 k+1 +|1,=RA|y|+ k+1 k rr=cosy coso sin sin y coso- cassinφ rr=cos sin y cos o+sin sin g rx= cousInψ R ru,=sin Asin y sin +cos 8 cos r=cosOsinysin -sin A cos 二2 sin y in 8 cosy coSO cosi
三维刚体运动 k k k k k z y x k k k z x z y z z yx yy yz xx xy xz k k k z y x t t t z y x r r r r r r r r r z y x R + T = + = + + + 1 1 1 cos cos sin cos sin cos sin sin sin cos sin sin sin cos cos cos sin cos sin cos sin sin sin sin cos cos sin cos cos = = = − = − = + = = + = − = z z z y z x yz yy yx xz xy xx r r r r r r r r r = zx zy z z yx yy yz xx xy xz r r r r r r r r r R
小角度旋转 B I-o y X3 R △e1 △e3 小角度旋转矩阵 x △e
小角度旋转矩阵 − − − = 1 1 1 Rk 小角度旋转
1.基于正交投影的三维运动估计 k+1=xk+1=rxxxk+rxv yk+(rx=k+tx) X =X Yk+1=yk+1=rxxxk +rwyk+(rvzk+tv) y=y 小角度旋转矩阵 k+=xk -dyp k +yzk+t Vk+l-xk+yk-6Ek+ty 6个未知数,3对点
1. 基于正交投影的三维运动估计 x = x y = y ( ) ( ) 1 1 1 1 k k yx k yy k yz k y k k xx k xy k xz k x y y r x r y r z t x x r x r y r z t = = + + + = = + + + + + + + k k k k y k k k k x y x y z t x x y z t = + − + = − + + + + 1 1 小角度旋转矩阵 6个未知数，3对点